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2003年 5月 1日 (木)  
13時間くらい寝てた。目覚めすっきり。

ロボットのシミュレータを作る。
評価ボードが不調で実際の移動ロボットを使った実験が困難なため。

サーバ・クライアントシステム, TCP/IP, Pthread でもって、複数のロボットが動作する
環境を提供し、Ruby/Gtk あたりで表示することにする。

とりあえず、クライアントが接続するとサーバ側でロボットが起動するあたりまで動作を確認。
でも、通信がうまくいかないんだよな〜〜。


2003年 5月 2日 (金)  
通信がうまくいかない原因わかる。簡潔に示すとこんな感じ。
(実際は Pthread のキーとかいうのを使ったコードが入ってる)
int putnstrDev(char *buf, int n) {
    return write(fd, &buf, n);
}
えーと、ポインタ変数のアドレスを write に渡してますよ?
修正したら動いた。デバッガ便利!

晩に「キャベツと豚肉の炒め物」で食事、明日に備えて寝る。


2003年 5月 3日 ()  
Ruby/Gtk でロボット位置を表示させるあたりの実装。
TCP/IP で情報を受けつつ、適当に座標上に表示。
シグナル処理の詳細がよくわからん。つか、Ruby も使い込んでる訳ではないしなぁ....。

とりあえず、ご飯を炊いて、インスタントみそ汁で晩飯(研究室で食す)、そこそこ。
研究室の Linux PC の デスクトップが寂しいので、ninix-aya をインストールする、

いい感じにだめになる。


2003年 5月 4日 ()  
とりあえず、ロボットシミュレータのクライアント、Ruby/Gtk で動作する。
頭を抱えたくなるような実装箇所もあるが、動くのでいいことにする。
img/robot_simulate1.jpg:(ちょっと走って停止した感じの図)

本屋にて「竹垣の作り方」という本を見つけて少し立ち読みをする。
老後の楽しみが一つ増えた。


2003年 5月 5日 (月)  
この日記について、
  4/19の日記でタグ閉じ忘れてますよー。
とのコメントを頂く、とりあえず修正。日記を Upload する前に、
HTMLチェッカーにかける必要があるのかな〜、と思った。

朝、ご飯とみそ汁。昼にパン、晩飯に シチューと焼き肉。
昼、洗濯をしに宿舎に帰る道すがら、タンポポの綿毛が舞ってるのを見る、いい。


2003年 5月 6日 (火)  
以下、IEEE1394 評価ボードのページ。割といっぱいある。
http://www.ysknet.co.jp/product/control/jacoperetta/index.html
http://www.embedded-sys.co.jp/1394hyou.htm
http://www.spacesoft.co.jp/Products/IEEE1394/IEEE1394.html
「自分で評価ボードからプログラムまで作る」といった一番最初の計画から2年が過ぎました。
現時点で完璧に動作するボードができていない現実から鑑みるに、
私にこの課題は重かったのでしょう。
「研究 進んでないよね」って言われて5日目、頭が冷めてきて「確かにな!」とか思います。
いえ、言われなくても分かってましたけどね。

これからは市販の評価ボードを使ってソフトの方を調整する予定。
今は、この転進が未来の後悔の種にならないことを願うのみです。
えぇ、くじけませんとも。私、負けず嫌いですから。

あるファイルのヘッダにて、こんな定義を見つけてしまいました。
  #define PRI static
  #define PUB
組込みプロセッサのコンパイラで C++ が使えないのは分かるんですが、
見るとなぜか切なくなります。
普通に static って書いてもらった方がわかりやすいと思いますよ、私は。

新人向けの今年度のセミナーの最終課題のシミュレーション用マップを作った。
朝になったし、飯食って帰ることにする。なんつーか、カレー。


2003年 5月 7日 (水)  
昼、研究室内にてカレー。みんなが食べてくれたので消費完了、いい感じ。

昼、メールを書いているときに、
指導教官の名字を「ゆで○」と入力して変換しているのはまずいよな〜、とか思う。
「あぶ○た」はもっとなし、入学面接で先生をこう呼んで落ちた人の話が伝説になっている。
とりあえず正しい名字から変換できるように ATOK-X の辞書に登録した。今まですみません。

受信したデータを複数クライアントにエコーバックするサーバを作ってみる。
TCP/IP と Pthread で作ってたが、スレッド化しない方が楽な気がする。作り直し...。
んで、スレッドなし版で一応動作する(ソース)。

エラーチェックとかは基本的になし、使い捨てなので。


2003年 5月 8日 (木)  
研究室で豚キムと納豆ご飯。
一旦部屋を出て戻ってきたときに、室内に納豆の芳香が漂っているのに気づく。
とりあえず窓を開けて対処。まぁ、よかろ。

研究室の自分の PC の起動画面についてなんとなく紹介。
Plamo Linux と Windows2000 のマルチブート。Smart Boot Manager と lilo を使っている。

SBMの画面 はいいとして...、liloの画面 の方はなんか「えここ」が見えます。

なんか、Linux Air のパロディ起動画像があったので、
それを調整して本当に起動画面に使ったもの。
lilo の設定には、このページ を参考にさせて頂きました。


さて、今日も頑張りましょう。

研究室の 自称20歳の秘書さんに、「GWは楽しかったですか?」とか、
「昼は研究室みんなで食べましょう」とか言われる。まぁ、それはいいんだが、
それについて留学生の人に、

「同情します」

って言われたのになんとなくショックを受ける。「同情します」なんて日本語が
使えることに感銘を受けたのか、同情されたこと自体がショックなのかは不明。どっちもか?

...むしろ、どう同情されたんだ俺? まぁ、よし。
とりあえず、ちゃんと英語を勉強しようと思った。いつか私の方が英語の台詞を吐くために。

最近、こんなことがあったんですよ〜、という愚痴メールの返事に、
「是非、見返してやりましょう」
というレスが付いて帰ってきた。うん、そりゃそうだ。
あたりまえのことなのに忘れてたよ。適切なコメントに感謝。激しくやる気。


2003年 5月 9日 (金)  
研究室にて豚キムと納豆ごはん。豚肉とキムチを使い切る。いい感じ。
週末は家で食事してゆっくり寝る予定。

「モノポリー」で初めて遊んだ。2回連続で最下位。
勝負では負けたが内容では勝った。ってやつかな? いえ、完敗でした。


2003年 5月 10日 ()  
朝だけ食べて、走行制御のプログラムをしていた、と思う。
よく覚えてない。


2003年 5月 11日 ()  
プログラムの続きをしていた、だるい。

風呂に入りにいったら、シャワー待ちの列が長い長い。
裸の男がずら〜〜〜っと並んでるのは、やな感じだった。私も並んだが...。


2003年 5月 12日 (月)  
関数引数と処理手順を大幅に変更したプログラムがコンパイルを通った。
今後の調整を考えると、とっても怖くなります。中断...。

昼、夕の食材を買ってから研究室へ。

走る前にカレーを頂く。肉がかなり古いものだったらしいが、大変おいしかった。

夜、長ネギと鶏モモで親子丼。
ネギが妙にシャキシャキした歯ごたえだったが、まぁ食える。ただ、醤油ききすぎ。

なりゆきで管理している研究室のロボットシミュレータに関して、
「スレッド使えないんですかぁ?」
って言われる。あぁ、私に対する挑戦ですね?
ロボット用のスレッド関数を Pthread の関数に置換すればよさげなので調整することにする。
まぁ、その人も頑張ってるみたいだし頑張る人は応援したいので、よし。


2003年 5月 13日 (火)  
私、ninix は主に天気予報と、ニュースの閲覧用に使ってる。
天気予報告知のプラグインで、降水確率の % 表示がされなくなっていたので
修正すべくソースを眺めてみる。
記述言語は Perl。Perl の文法は読めないので、Webで文法を調べるべくサイト巡り。

調べてるなかで、Perl の説明があったが、
「見た目がとてもスマートです。
  少なくともプログラマがタイプするキーの数は少なくてすみます。」
とか紹介してあるサイトを見つけて、へこむ。
お約束的な書き方をちゃんと覚え、Perl色に染まると幸せなのかなぁ、とか思った。
個人的には、タイプする時間よりも、構成確認と動作確認に時間を食う気がする...。

まぁ、観念して必要そうなあたりから文法を読んでみる。染まってからまた考える。
食わず嫌いはよくないので。

話は戻って天気予報プラグインである ninix-sstp-weather。これすげぇ、とか思う。
過去の天気データを保持しておいて、それによって
「どんどん暖かくなってくるね.」
とかの台詞が変わってるっぽい。

どんなコメントを表示するかのソースにこんなん書いてあってびびるんですが。
# 指定範囲の値を集計
#  平均,最大,最小,分散,傾き,直線近似からの誤差,単調性
#   傾き(直線近似)は最小二乗法で
#   単調性は以下で
#    傾きの符号に,隣接する2点の傾きの符号が従う割合
#    単調であれば1,個数2以下は1
つまり、「だんだん暖かくなったね」とか「急に寒くなったね」みたいな台詞が
過去の気温を元にちゃんと作られてたってこと。

デスクトップマスコットの台詞一つでこれだけの熱意、見習いてぇ...。むしろ見習え。
ちなみに、所在地を設定したら降水確率は表示されるようになった気がする。


2003年 5月 14日 (水)  
寝てないので眠い。
朝からスポーツデーとかのソフトボールに研究室のメンバとして参加する。

手ハンダで作業中の 1394評価ボードが動作しないのは、リセットまわりのせいだった。

走行制御プログラムの経路追従の部分も動作した。割といい感じ。

あと「肉じゃが」が食いたい。肉! じゃがいも! って感じで...。

つか、私、壊れそうです。


2003年 5月 15日 (木)  
「Java2 J2SE1.4」っていう本を読み始める。
ふ〜ん、Java かぁ...、Java ねぇ...。むーーん。
Java は、Linux の Window Manager に After step 使ってると、
生成される新規ウィンドウが左上に勝手に配置されるのが気にくわなかったりする。

宿舎、混む時間帯に浴場に入る。シャワーの順番待ちの人が
自分の真後ろで仁王立ちしてるのはどうかと思った。いろんな意味で怖かったです。

あと、朝食しか摂らなかったのはいかがなものかと思った。


2003年 5月 16日 (金)  
2日間 行方不明になっていた研究ノートが WORD部屋で見つかる。
ノートがない間もちゃんと研究していた、と思いたい。


2003年 5月 17日 ()  
飯食って寝たら気分がよくなる。立ち直った。

「Java2 J2SE1.4」って本を読み進める。サンプルをコンパイルするための Makefile の
依存関係を書こうとして「Java には Ant があるんだった!」とか気づく。むぅ。

本を読み進めていくうちに、
「新しいプログラム言語を修得することの半分は、
  専門用語を覚えることだと言ってもよいだろう。」
って書いてあって、ちょっと共感。
つか、5章まで読んだがこの本いい! お勧め。


2003年 5月 18日 ()  
この日記の整形スクリプトを作り直す。
<pre>タグをなくして、文章の表示をテーブル化したりする。その他いろいろ変更。
なんか日記っぽくなった。

あとは、ごろごろしてた。


2003年 5月 19日 (月)  
日記の文章について、訂正のコメントを頂いた。おもしろかったので載せちゃいます。
今月の15日 の日記へのコメントです。(誤字はもう修正しました)
  「込む」じゃなくて「混む」
   いわゆる、「どっと混む」という奴です。
イイ!

晩飯はご飯と肉じゃが。なんか味が薄いが、そこそこ。
あと、マルチビタミンの錠剤を買ってしまう...。今日から薬漬けですな。

研究室の新人が最終課題に向けてロボットを動かしているのがいい感じ。


2003年 5月 20日 (火)  
朝、肉じゃが。一晩寝かせたのを食べる。いい感じ。

最近、雨が降ってない平日は すぎ氏と走っている。(今日は休み)
走るときは 1Kg のおもりを足首につけてたんだが、おもり付けてた場所が
どす黒くなってるのを風呂場で発見。
...どうりでなんか痛いと思ったよ。なんとなく反省。

晩飯に豚キム。
食後のフライパンを見ると、キムチの赤い汁がなんともデンジャーな感じ。
まぁ、うまかったからよし。


2003年 5月 21日 (水)  
研究室にある かき氷機(ドラえもん仕様) を前に、
「研究が進まないとかき氷が食べたくなるなぁ。」
と私がぼやいたら、

「じゃぁ、いつもかき氷を食べるんですね。」

と返された。

...はっはっは、面白いなぁ。
今日の私はやる気です。


2003年 5月 22日 (木)  
学会のポスターを作成してて徹夜中。

私、研究室と家とのプログラム移動に、フロッピーを使ってる。
Linux では、フロッピーのデータ操作にmcopy(エムコピー)ってコマンドを使ってるが、
なぜか突然「エムコピー」って読み方が頭の中で「マコピー」に置換される。
あぁ、「まこぴー」か...。いいねぇ...。

Linuxのコマンド名に愛着が生じたりした今日この頃でした。
我ながら疲れてるようです。


2003年 5月 23日 (金)  
学会のため函館に行く。
出発前に自分のポスターの写真を撮ってみる。


「通信にょ、通信にょ、通信にょ」

なんかいい感じ。
...自分でも疲れてると思う。

函館なので、出かける前にキャラメルを買う。着いたら箱だけ拾う予定。
...すみません、疲れてるので大目に見て下さい。


2003年 5月 24日 ()  
函館にて起床。近くの朝市で、朝っぱらから生もの(鮭といくらの丼物)を頂く、微妙。
んで、引き続きホテルで和食、うまい。

学会への出発前、ホテルの自室で読書をしていたときのこと、
いわゆる「メイドさん」がベッドメイキングのため入ってきてしまう。
呼び鈴に対する私の返事が聞こえなかったらしい。

本当は客が居るときは入らないものらしく、
「申し訳ありません、申し訳ありません」と本当にすまなさそうに謝られる。

なるほど、これは萌える。

とか思った。貴重な体験でした。

晩は懇親会とやらで立食パーティー。その後、飲み屋。


2003年 5月 25日 ()  
朝、和食。
昼、自分のポスターセッションの発表が終わってから売店のインスタント麺。
夜はまわる寿司、いわしの寿司が気に入る。私は庶民です。

飯を食い終わったら、そのままレンタカーで旭川。
私はペーパードライバーなので、助手席で寝てた。カーナビあったし...。


2003年 5月 26日 (月)  
旭岳に登る。道しるべがないまま秘湯(温泉)とやらを目指して雪中行軍。
途中、足下が崩れて胸まで雪に埋まったりしたが、無事下山。
結局、秘湯には着けなかった。

でその日のホテル、食事は「青葉」のラーメン。
「Java2 J2SE1.4」のパート1を読み終えた。


2003年 5月 27日 (火)  
前日、雪中行軍で使った靴下を、ホテルのクローゼットに干しておいた。
朝にクローゼット内部が悪臭地帯と化していたが、気にしないでお出掛け。

再び旭岳。秘湯に再チャレンジするらしい。私は登らずに麓の林とかを散策してた。
昼過ぎから雨が降ってきて、登山組は結構大変だったらしい。
ま、秘湯に入って無事に戻ってきたのでよいのですが...。

その後、飛行機で帰筑。研究室で雑務をこなして帰宅。
あと、macopix に「マリみて」のマスコットが追加されてたのでインストール。
「マリみて」、読まなきゃだめかなぁ...。


2003年 5月 28日 (水)  
昼、phpのページを作り終えて WORD部屋に息抜きに。
WORD部屋に入って一息つくと、

「はい、これ。最初の巻です」

というお声とともに、「マリア様がみてる」の単行本を渡される。
あ〜〜〜〜。WORD部屋いい場所だ、とか思った。どんどん落ちていけます。

...とりあえず一冊目、読み終えました。


2003年 5月 29日 (木)  
基本的に寝てた。夕刻にランニング。

C言語のプログラムを久しぶりに組む。
組みながら、「どうすれば効率よくC言語の勉強できるかなぁ」とか思った。むぅ。


2003年 5月 30日 (金)  
明日は研究室のデモプログラムの発表日。
まだ何も作業してないのは、さすがに自分でもどうかと思う。どうしよ...。


2003年 5月 31日 ()  
体調不良、寝てた。


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