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2003年 7月 1日 (火)  
走行制御のプログラム終わる。ドキュメントまだ。

夕食に麻婆ナス。挽肉を入れたせいか多少麻婆っぽくなった。いい感じ。

最近 Brood War が再び熱くなってきた。
目を閉じると、ジーロットの断末魔が聞こえてきます...。「ウボァ!」


2003年 7月 2日 (水)  
研究室の作業日。作業日と称して雑務を行う日のこと。
私は、超音波で測距を行うコントローラの修復班の一人。作業ログを取る係に徹する。

んで、作業日も無事終わり、教官のおごりで「宝島」の焼き肉。
久しぶりに牛肉を食べた気がした。ごちそうさまでした。

Mangband を研究室の CVS に登録した。これから改造予定。


2003年 7月 3日 (木)  
今日は宿舎売店の特売日。研究室用に箱アイスを買う。
つか、袋麺が「見切り品」として売られているのは怖いと思った。


2003年 7月 4日 (金)  
麻婆ナス3回目。そろそろ普通に作れるようになってきたと思う。いい感じ。


2003年 7月 5日 ()  
ロボコンマガジンの研究室紹介用に、研究室の教官にインタビューをした。
15分くらいの予定が、50分もの長丁場になる。まぁ、よし。

夜の9時過ぎ、風呂に入ろうと思って宿舎に帰ったら、既に閉まってる。
夏休みの間は 17:00 〜 20:00 らしい。むぅ。

閉店前スーパーで買ってきた半額ギョウザと半額ヒレカツで晩飯。脂っこい...。
暑いっす。


2003年 7月 6日 ()  
ロボコンマガジンの原稿を書き中。
研究室のボスにインタビューをした記録をボイスレコーダから書き出す作業をした。

改めて聞いてみると、インタビューに入るまでに、13分かかってる。
インタビューをするときの心得について話があったりとか、いろいろ。
まぁ、このあたりのお説教は記事にするとまずいので省略。

ちなみに、インタビュアーは私以外の人。私は隣でメモを取りながら話を聞いてた。
質問: 「では、幼少の頃にどういうことをやってたのかお聞かせ下さい」
うんうん、出だしはこんな感じかな? んで、小学、高校、大学の頃の話が続く。
いい感じ。んで、次の質問。
質問: 「えーと、趣味は?」
先生: 「いや、実は鉄道に興味があってね、
        鉄道って言っても模型とかじゃなくて、赤字線とか鉄道が社会に及ぼす...」
こんなんロボコンマガジンの記事にできるか! ページ数少ないので省略。
んで、ロボットのこれからとか、未来の研究者へのメッセージについてとか、
いい感じの質問とコメントが続いたりしたが...、
質問: 「定年後は?」
先生: 「別に、自由に自分の好きなロボットを作りたい、とは思いませんね」
なしなし。インタビューの最後をこんな締め方にするのはまずかろう。省略。
質問: 「ではついでに、今のロボ研にいる人に望むことはなんでしょうか」
先生: 「えっとね、...」
この「えっとね」はポイント。ボイスレコーダを通しても、話し方との雰囲気が
がらりと変わるのがわかる。怖ぇ。つか、説教始まる。これも書けねぇ...。(委細省略)

まぁ、どきどきしましたが、楽しかったですよ?
原稿、明日の締め切りに間に合わせるべく作業を継続中。


2003年 7月 7日 (月)  
ロボコンマガジンの原稿を書いていた。


2003年 7月 8日 (火)  
原稿を送ってから昼に寝る。夕方起きてランニング後に風呂、飯。
賞味期限が昨日までの豚肉を、「きっと大丈夫」と信じて豚キムに。まぁ、普通。


2003年 7月 9日 (水)  
研究室内の発表合宿が夏休みにある。
参加費をおろすべく現金自動支払機に行き、ついでに帰宅したのが間違い。
目を覚ましたらもう夜ですよ...。参加費の支払いとか、いろいろぶっち。すみません。

走行制御、前回の打ち合わせで「んー、こんな風になってるといいよね」って言われた
あたりの仕様を変更する。
できあがってから仕様が変更になるのは精神的につらいと思いました。

晩に麻婆豆腐。食べ終わって冷蔵庫を開けたときに、豚挽肉を使ってないのに気付く。


2003年 7月 10日 (木)  
朝 4時に起床。走行制御のコマンドリファレンスを作成する。
が、いつの間にか寝てた。
省スペースのため、イスの替わりにベッドに座ってるのが原因かも。
ごろんと横になったら、そこは布団だしなぁ...。
昼過ぎに研究室へ。

晩にラーメン「山岡屋」。ラーメン、最初の一口は特においしいなぁ、と思った。


2003年 7月 11日 (金)  
今日の研究打ち合わせに向け、走行制御のデモを用意する。
今までずっとシミュレータ上でやってきたが、実機ではなぜか動かなかった。

「次世代ロボット、技術規格統一」って言う記事が日経新聞のページにあり、
ちょっと気になった。

研究室の人の PC に xkanon をインストールした。
「ありえねぇよ!」とか言って大喜びしていた。まことにいい感じ。

つか、xkanon がまだ進化を続けていたのがびっくりだ。


2003年 7月 12日 ()  
走行制御、実機でも走った。シリアル通信の割り込み優先度が低かったのが原因。

「秋桜の空に」の マロン が次回作のオープニングを配布中。

多分今度も、tcsh カタログを作るんだろうな...、と思う今日この頃。
tcsh カタログってのは、Linux のシェルのエラーメッセージを置き換える仕組み。
例えば、存在しないコマンドを実行すると私の使ってる tcsh では、
 % sl
 sl: お姉ちゃん、そんなコマンド知らないぞっっっっっっっ!
 %
って感じになる。...改めて書いてみると、割とだめっぽい。まぁ、よかろ。

午後、散歩をしていると屋外で演奏をしている集団(多分サークル)を見る。
「魔女の宅急便」のテーマソングをさわやかに奏でてた。
ふと、名称が「魔女っ子の宅急便」だとだめっぽいなぁ、とか思う。我ながら不明。
...疲れてるっぽい。


2003年 7月 13日 ()  
風呂、宿舎に2つあるんだが、夏休み中なので遠い方しかやってない。
いつもより少し長く歩き、券売機の前でポケットに入れた 170円分のコインを確認する。

100円玉、50円玉、10円玉、...5円玉?

茶褐色の 5円玉を手にしばし立ちすくむ。
部屋までお金を取りに帰る足取りは、割と重かった。

ESET-1394 のライブラリ、付属ソースは NORTi に依存しきっているので、
作り直すことにした。参考にするソースもあるし、3日くらいで終わらないかなぁ、
と思う。


2003年 7月 14日 (月)  
考えが煮詰まったので、散歩を兼ねてコンビニへ。
ついでに学生証用の写真を摂ろうと思ったので、襟のある服で出かける。

適当に飲み物を選んでレジへ。
レジにて、コンビニの親父が [18] でなく [30] のボタンを
押したのが割とショック...。私、24歳なんだがなぁ。まぁ、確かに 30歳の方に近い。

以前、初対面の人(バスの乗り方を教えた)に聞かれて名前と学年を名乗ったとき、

「老けてみえますね♪」

とにこやかに言われた思い出がなつかしく蘇ったりした。
そういや研究室の同期に、1つ上の学年だと思われてたこともあった。(春から夏まで)

まぁ、よかろ。老けてみえても私が私であることには変わりない、はず。

走行制御プログラム、保留にしていた雑多な関数を実装。
ドキュメント整備はまだ。「ソースがコメントです」と言えたら幸せかなぁ...。


2003年 7月 15日 (火)  
チキンラーメンに卵を乗せて食べる。昨日からこんな感じ。
チキン、チキン。チキンで悪いか!

研究室の泊まり込み発表会、17日夜が原稿の締め切り。
まだ何を書くか決めてない...。

とりあえず、走行制御プログラムに Doxygen 形式のコメントを付加した。
こんな感じに
んで、走行コマンドだけ抜粋したページは こんな感じ になった。doxygen いいわぁ。


2003年 7月 16日 (水)  
ESET-1394 のドライバ調整、本格的に始める。
家で作業していて、チップの仕様書とか、SH4 の仕様書とかがなくて困る。
シリアル転送のあたりから作業するとなると、3日では終わらない気がした。

つか、明日が原稿締切。ドライバの調整とかをしてる場合ではない気もする。が、

それはそれ、これはこれ。

とか思うことにした。何書くか決めてないしなぁ。
昼は、食堂の「チキンの竜田あんかけ」を食す。チキン〜♪

夕方、体力的に限界。勉強会をする予定だったが、研究室に行く元気がなかったので
「勉強会にいけません、ごめんなさい」って内容をメールで出したら、
「原稿書き頑張って下さい」って内容の返事が返ってきたりした。

私、まだ原稿を書き始めてないんだけどなぁ...。

とか思ったが、訂正メールを出す勇気は私にはありませんでした。休んでごめんなさい。


2003年 7月 17日 (木)  
今日、原稿の締切。そろそろ書き出そうかと思う。
...日付が変わる頃には提出した。委細省略。

あと、以前書いたロボコンマガジンの原稿についてメールが来ていた。
サブジェクトが「【ロボコンマガジン8月号】ゲラ」だった。
なんで笑われてるんだ? とか思ったが、ゲラ版の 'ゲラ' だったらしい。むぅ。


2003年 7月 18日 (金)  
原稿とかはもう忘れた。ESET-1394用の IEEE1394ドライバの作成に本腰を入れる。
OHCI についての pdf とかを落とした。

帰宅して CQ出版の「SuperHプロセッサ」を読み直す。SH2 の頃にお世話になったのを、
SH7750(SH4) を使うので読み直す。
技術文書を読んでドキドキするのは、私がそっち系の人だからだろうか...。
単に寝てなくて、鼓動が早いせいかもしれん。まぁ、よかろ。


2003年 7月 19日 ()  
夕刻、宿舎の風呂に行く。男湯入り口の乱雑に脱ぎ捨てられたサンダルの中に、
ハローキティーがプリントしてあるサンダルがあってびびる。...強者だ、強者がいるよ!

ただ、真似したいとは思わなかった。


2003年 7月 20日 ()  
寝てた。チキンラーメン。走行制御プログラムのファイル整理。


2003年 7月 21日 (月)  
だるい。チキンラーメンだけで生活するのは無理かもしれません。

WORD部屋。
Eclipse 環境で Java プログラムを教わる。デバッグ機能はともかく、
警告の自動検出は便利だと思った。

IKeji に Blood War で負ける。悔しかったので書いておく。
で、いつからゲームごときにこんなに悔しがる人間になったんだっけ? とか思った。
学生のころはもう少しまじめだったはずなんだが...。大学院生は講義ないしなぁ。

走行制御プログラム、Linux で使うライブラリを共用ライブラリにし、
/usr/local/lib/ に配置するようにした。そろそろ走行制御も締め。
あとは筐体が動く様を撮影、つまり「ビデオ大作戦」を発動すれば終わりな気がした。


2003年 7月 22日 (火)  
ESET-1394 で、シリアル送信ができるようになった。
これでドライバ作成の準備が整う。

IEEE1394 LLC チップ、MD8415B の仕様書を読む。


2003年 7月 23日 (水)  
ひたちなかの研修所で開かれた「組込型リアルタイムOS入門」に参加。
内容はその名の通り入門。役に立ったかは微妙...。
人工衛星をクラックする強者がいる、とかいう話が面白かった。


2003年 7月 24日 (木)  
14時間寝てた。起きて明日の発表スライドの作成を始める。
やべぇ。


2003年 7月 25日 (金)  
発表準備中。出発の 15分前に動画を撮る。大変だった。草津の会場へ。
草津セミナーハウスでの食事、味付けは薄いが、品数が多く凝ってた。
自分の発表終わる。


2003年 7月 26日 ()  
夕刻、散歩。道が池の周りに近づいたあたりで、

「池に落ちないようご注意下さい。ご自分の責任となります」

とかかれた看板を見つける。落ちた人がいるんだろうな...。
セミナーハウスの食事は、相変わらず品数が多かった。


2003年 7月 27日 ()  
夜、温泉に行く車に同乗。川全体がせき止めてあって、水が温かい程度の温泉。
まったり。


2003年 7月 28日 (月)  
朝に散歩。木製の吊り橋のそばに、

「同時に5人以上渡らないで下さい」

との看板があったのが怖かった。橋の途中、足場の木が1本途中で折れてたし...。
まぁ、渡れたのでよし。

無人の遠隔操縦による工事現場を見学、後、車に揺られて筑波へ。


2003年 7月 29日 (火)  
走行制御プログラムの修正作業。
教官から「公開していい」って許可を貰ったし、未実装の箇所をちまちま修正。

公開ページの作成を開始した。


2003年 7月 30日 (水)  
ESET-1394 の LLC, PHY の read/write 関数が動作した。後は 1394仕様の実装。
晩飯に、子持ちカレイの煮付け。


2003年 7月 31日 (木)  
研究室に行ったが、頭の中は寝てたっぽい。


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