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2004年 11月 1日 (月)  
ほとんど寝てない。
目をこすりながら、研究室ミーティングへに参加。
ミーティング後、帰宅。



帰宅してひと眠りしたあと、
IEEE1394チップ、TSB12LV01B の仕様書にある制御レジスタの意味を和訳して
ノートに書き出す。終わるのに3時間くらいかかったかも。
大変だった。

その作業途中、トイレに行くために廊下に出、窓から見える駐車場を見たときのこと。
光沢のある素材に身を包んだ女性?が駐車場を走り抜けていくのが見えた。
遠目で自信がないが、セーラービーナ○のコスプレか?

しばらく呆然としてたが、気分を落ち着けて今の気持ちを和歌で表現してみる。

コスプレと 見しやそれとも

 分かぬ間に

  雲がくれにし 夜半の月かな

----- 現代語訳 -----
 あれはコスプレなのかなぁ? いや、まさか...。
 などと、判断がつかない間にあなたは走り去ってしまいました。
 まるで、出たと思っている間に雲に隠れてしまう月(ムーン)のようだなぁ...。

注、小倉百人一首、紫式部の和歌、
 「巡りあひて 見しやそれとも 分かぬ間に 雲がくれにし 夜半の月かな」より。


うーん、いい感じに、だめだ...。



夜からは研究室で、ロボットを倒立制御するあたりに取り組もうと思っていたが、
なんか腹痛が収まらないので自宅待機。


2004年 11月 2日 (火)  
深夜(早朝)、数日後に研究室内のシンポジウムがあるので、歯を食いしばって作業。
が、そこで発表するシステムの構成を確認していたはずが、いつの間にか寝てた。

私も、徹夜のできない年齢になってしまったらしい。



昼過ぎに起床したとき。
気分が悪い程ではないが、体中が汗びっしょりだった。
病んどる。



夕方からは、移動ロボットの走行制御ライブラリの構成を再設計。
どこで移動コマンドを発行したかとかをログ出力し、
それを時間経過にグラフィカルに表示する仕組みを追加する予定。
開発環境がよくなることを目指す。


2004年 11月 3日 (水)  
へろへろで気分が悪い。
それもこれも、プログラムを作っているせい...。

「我が健康と引き替えに、いでよ! プログラム!」って感じか?



ただし、召還されたプログラムがちゃんと動作するかは不明...。

なんで、私は自分の目標を限界 ちょっと下、に置くのだろうか。
と、缶詰3日目になって思ったりした。

結局、過去のシステムを総、作り直し中。


2004年 11月 4日 (木)  
ひさびさに研究室。
つか何人かの人に「久しぶりですね」とか言われた...。
まぁ、久しぶりだしな。

で、久しぶりの研究室ということもあり廊下で逆立ちをしてみる。
が、うまく逆立ちできず。衰えとる。



3学期にある Javaの授業の TA(Teaching assistant)をやらないか? って話しがきた。
Java はあんまり自信がないが、引き受ける。なんとかなるに違いない。



疲れて「もうダメだ」と思ったとき「戦って死ね」と自分自身を励ます。
つか「戦って死ね」って言葉が好き。
この日記から検索したところ、55件引っかかった。わらた。
つまり、約2年で 55回くじけそうになったらしい。
俺、くじけすぎ...。反省。

ちなみに、今回のくじけそうな原因は、発表前日にして、
発表原稿を何も作っていないあたり。かつ、デモプログラムもまだ。

まぁ、出発の4時間前に学会の発表原稿を作り出したのに比べれば大したことはない。
そういえば、あのときもロボットが動作しなかったな...。

よし、いける!


2004年 11月 5日 (金)  
徹夜で作業をしてるはずが、気付いたら寝てたらしい。
やばい。

時刻は 06:30。作成したスライドは0枚。出発の集合時間は 08:30 ...。
つか、まじやばい。

発表で何を話すかを考え、スライドに必要な図、写真等の最小構成を考える。
無駄をけずり、必要な物のみ残しつつ、発表スライドの構成を決定していく。
あぁ、この決断力が締め切りの直前以外でも発揮されたらなぁ...。

努力の結果、なんとかスライドが完成し、08:15 には自宅を出発した。



発表前に、会場の設営準備。
会場にはホワイトボードがあったが、借りるとお金がかかるということで、
ベルを鳴らすタイミングをテープを貼りつけて作る。
私は漢数字を提案したが、他の人のアイデアでデジタル表記になった。

よい仕事をした。



いや、そんなことしてる暇はなくて...。



んで発表。
スライドはだめだめだったが、変に難しくなかったせいか、
発表後の質疑応答では、割によい意見を頂けた。

世の中は、私が思っている以上に簡単なのかも。


2004年 11月 6日 ()  
シンポジウム2日目。今日は発表がないので、聞いていればよい日。
...そんな感じで聞いてたら終わる。

んで、その後に懇親会と称した飲み会。
定期的に酒を飲む習慣のない私にとっては、久しぶりの酒。割と飲む。

んで、飲んだ勢いで周辺の人を締めてまわる。
写真に撮られただけで、こんな感じ。



うわーい



うわーい



いやっほーー!

締めている本人は、すごく嬉しそうな顔をしています。
お見せできなくて残念です。

今日は、こんな感じでした。


2004年 11月 7日 ()  
密かに作っている百人一首のタイピングソフトを修正。
入力した和歌で、詠み人が表示されるようにした。



あと、ふと思い立って使うフォントを変更してみる。
こんな感じ。



みかちゃんフォントかよ!

試してみて、見た目って大事なんだと思った。



IEEE1394デバイスのドライバ作成を行う。はずだったが、挙動がおかしいので
調べてみたら配線間違いがあった。ショック!!

あきらめてふて寝。



んで、3時間ばかり仮眠してから指導教官の家へ竹を切りに行く。
が、疲れて力がでない。やっぱり寝ないとダメらしい。
多分、20本未満しか切ってないと思われる。

今日は、私以外にも研究室の人が手伝いに来てた。
やはり複数人で分業できると効率がよい。
切り倒す人、枝を落とす人、細かくする人、燃やす人、って感じ。

次に来るときは、ちゃんと寝てから来ようと思った。


2004年 11月 8日 (月)  
研究室の人が階段を登ってくるのが見えたので「こんにちは〜」と声を掛けたところ、
その人、最後の段で転ぶ。



...階段を上っている人に声を掛けるのは、まずいらしい。
気を付けたい。というか申し訳ない。怪我とかがなくてなによりだった。

つーか、ドジっ娘?



百人一首のタイピングソフト、Windows用にコンパイルしたやつだと、
Segmentation Falt でよく落ちる。Linux, MacOS だと問題ない。

今までは「まぁ、Windows だからか?」などと思っていたが、
デバッガを使って原因を追求してて、気づく。

NULLポインターを参照しとる...。

原因のあるソース
scr.blitSurface(wch, NULL, scr.screen(), &pos);
SDL_FreeSurface(wch);
pos.x += wch->w;


サーフェスである wch を開放してから、wch のメンバにアクセスしてる。
恥ずかしい...。修正したら、Windows でも落ちなくなった。

修正後のソース
scr.blitSurface(wch, NULL, scr.screen(), &pos);
pos.x += wch->w;
SDL_FreeSurface(wch);


俺、NULLぽ!


2004年 11月 9日 (火)  
評価基板を用いた実験を始めようとするも、システムからなんの応答もない。

壊した?

10分くらい、ああでもない〜、こうでもない〜、と悩んでいたが...
ふと、システムの一部が目に止まる。そして原因分かる。

目に止まったのものを図示すると、こんな感じ。



あ〜〜〜〜。

コンセントを繋いだら、システムはちゃんと動作した。
いろんな意味で、ショックでかい。

今日は、眠かったから。ということにしておく。


2004年 11月 10日 (水)  
今日も、眠かった。
でも、いろんな作業をした。

だるいっす。


2004年 11月 11日 (木)  
研究用ロボットの部品管理用データベース作成を久々に再開。
が、何を実装している途中なのか、すっかり忘れてる。
プログラム開発は、時間を空け過ぎるとよくない。



午後、研究グループの勉強会がある。
デビット・マー先生の Vision の本を読解していく会。今回は、私が講師。
が、担当の内容が面白くないところなので、適当に終わる。
つらかった。

その後、別グループのプログラミングの勉強会に参加。
今回は、C言語がどうアセンブラになるかって内容だった。普通に楽しい。
switch 文が、分岐先をポインタ格納したアセンブラになるのが興味深かった。
いい感じ。



んで、今日の朝にやりかけたデータベースの作業を再開する。
自分の PCで動作確認した DBを、共用の PCで動作させようとする。
その作業中、同じ名前の DBが既に存在しており、作業のじゃまだったので削除。

んで、すっぱり削除してから気づく。

「今消したのって、現在稼働中の DBじゃないの...か?」

確認したら、そうだった。
しっかりしろ、私。


2004年 11月 12日 (金)  
近々、情報学類の大同窓会がある。
そのときに、昔の筑波大学をなつかしんでもらうべく、大学の広報課に昔の写真を
借りに行く。

事務の対応は、割に好意的だった。
んで、身分証として学生証を出したところ、事務の人が私の名前を書き写していた。
が、名前である「聡文」を写し取るあたり、私には事務の人が

恥文

と書き写したように見えた。
はい? 恥?

まぁ、気にしないことにした。「恥」っていうのは、「聡」の省略形かもしれんしな。
その後、写真を借りる約束をして、都合のよい日をメールで連絡してもらうことに。
私のメールアドレスを書くとき、ついでに名前も紙に書いて提出したところ、
私の名前を「恥」と書き取った人が、ぽつりと

「あぁ、違ったのか...」

とつぶやくのを聞いてしまった...。

.
.
.

なんか、すべてが繋がった。
今なら誇りを持って言える。俺は「恥」を背負ってはいない。間違えないで欲しい。

そんな感じだった。
まぁ、故意じゃなければ別にいいんだけどね。



夕方。今は既に社会人となった卒業生が、遠路はるばる筑波大に来てた。
せっかくなので、学食のうどん屋で食事。



徹夜。
今日はいろいろあった。


2004年 11月 13日 ()  
情報学類の同窓会の話し合いのために、東京へ。
バス停にて、同じくその話し合いに出席する人と出会ったので、一緒に行く。

夕刻。
話し合いが終わった後、WORDの面々と飲み会。
つか、今日はこっちがメインイベント。

焼き肉屋で飲み、かつ話す。
話題が情報系なのが、なんとも なつかしかった。
いい感じ。

その後の二次会では、ダーツとビリヤードで遊ぶ。
ダーツ、楽しいじゃん。
その後はさらに宅におじゃまして飲み、飲んで完全に熟睡してた私は、
別の人の宅に止めてもらった。
終電の時刻もとっくに過ぎてたしな。

とまれ、今日は楽しかった。


2004年 11月 14日 ()  
朝(もう昼?)までごちそうになってから帰路につく。

今回は、予算の見積りが微妙だった。
帰宅したときには、財布の中が 1000円以下だった。帰れてよかった...。

帰宅後、だらだら。


2004年 11月 15日 (月)  
朝、雨が降っており、かつ、べらぼうに気分が悪いのでミーティングを欠席。
昼、休息してた。
夕、なんとなく小康状態。

夜になって気分がよくなってきたので、部屋の片付けを行う。

...あれは、今をさること2ヶ月前。
冷蔵庫のモータ音がうるさくなったので電源を切り、それから扉を空けずに放置した。
自炊しなければ、冷蔵庫なんて使わないんですよ。
飲物は、熱いお茶を飲む人だし...。

という訳で、やばいことになっている冷蔵庫の浄化を行うことにした。

まず、鼻へのダメージを減らすため、窓、ドアを全開にする。
次に、目へのダメージを減らすため、カーテンを閉めて部屋を全体的に暗くする。
そして、禁断の扉を開く。

自分に対して「がんばれ、がんばれ」と応援しながら作業。
まず、内部にある やば〜い ものを見ないようにしつつ廃棄。

「がんばれ、がんばれ」

引き続き、内壁を拭き掃除。

「がんばれ、がんばれ」

次は冷凍庫、溶けた氷の水を雑巾で吸い取り、搾り取っていく。

「がんばれ、がんばれ」

最後に冷蔵庫の中の付属物を拭き、全体的に乾拭き。

「がんばれ、がんばれ」

...俺、がんばった。
私、今日は数ヶ月分のがんばれを自分に向けて言った気がする。
冷蔵庫を磨きながら、大掃除が年に1回ある理由をしみじみと感じたりした。
なんか、しばらくこういうの怖くないかも。

しかし、部屋がきれいになると、なんとなく頑張れそうな気分になる。
よし、まだまだいける!
がんばりましょう!



夜、肉じゃがを作り、おいしくできる。
改心の出来栄え。



「デバッグルール 9つの原則、54のヒント」って本を読む。
超面白い。例題がハードウェアよりなのも、よい。
まじでおすすめ。
あと、デバッグルールを印刷した紙をいれたお守りを、抽選でプレゼントらしい。
日系BPソフトプレス、やりよる。


2004年 11月 16日 (火)  
一晩ねかせた肉じゃがを食べる。

激うま!!

お嫁に行けそうだ、とか思った。



夜9時、「きょうの料理」を見る。
今日はムニエルがテーマ。どこぞのフランス料理のシェフが講師。

シェフが「ムニエルは、外はパリっと、なかはふっくら焼く」とか言ったら、
司会者が

「フランス料理だけにパリっと焼くんですね?」

などと言っていた。

最高!!

やっぱり、この番組は面白い。
さらに、秋鮭のムニエルを作っているあたりで、司会者が

「秋だけに、避けられないんですね」

と言っていた。
シェフがそれを黙殺したせいか、司会者が番組中なのに「すみませんでした」
謝っていて、なんか恐かった。
人間の力関係を垣間見た気がした。

うん、やっぱり面白い。


2004年 11月 17日 (水)  
だるかった。


2004年 11月 18日 (木)  
昼、研究室。
新しく作るモータドライバのデバッグを少し手伝う。

あと、夕方になって、大学の広報課から借りた写真を現像しにいった。
借りたフィルムは特殊なフィルムらしく、現像するとかなりの料金がかかるらしい。
やんかたなし。



今日の料理、本日のテーマは「レバニラ」だった。
詳細は省くが、料理がてきぱきと作られて行く様は、見ていて気持ちがいい。

んで、番組を見終った後、本日の晩ごはんを作る。
今日は、鮭のムニエルに挑戦。

オリーブオイルを使って、高温で焼き上げる。
調理後、さっそく試食。

.
.
.

うま〜〜〜〜〜〜!!


まじで、うまい!!
外はパリパリ、中はふっくらって意味がよくわかった。
今までムニエルにして食べて来た鮭に申し訳ない感じ。
今後はおいしく食べるから許して欲しい。

そしてこの感動をもっといろんな人に知って貰いたい...、とも思った。
いい感じ。


2004年 11月 19日 (金)  
今日は、普通に頑張った。


2004年 11月 20日 ()  
研究室にて。
半田付けが完了した IEEE1394の評価ボードの動作確認を行う。
むぅ、リンクケーブルを外部バスと繋ぐと、バスリセットが成功しない。原因不明。
理解が全体的に不足しているのかも。



こっそり進めていた「ディアブロ II」、ラスボスのバールを倒す。
とりあえず Normal をクリア。

そんな感じ。


2004年 11月 21日 ()  
可能性は無限でも、時間は有限ってことを忘れたらダメ。

などと、昨日までにゲームに費した時間を計算しながら考えた。
反省。



夜、自宅でお茶をすすりながらプログラミング。
ジャイロデバイスのノイズを除去するあたりに取り組んだ。

いや、むしろお茶うめ〜〜。

歌舞伎揚を食べながらプログラミングしてた。


2004年 11月 22日 (月)  
ジャイロのオフセット値の計算のあたり、オフセットを整数型で処理しているせいで、
ジャイロの角速度を積分した結果が常に増加していた。

固定小数点でオフセットを表現したら、ジャイロからよさそうな傾きが
求められるようになった。



プログラムがちゃんと動作したので、気分がよい。
廊下で側方転回をし、すちゃっと着地してトイレに入ろうとしていたところ、
トイレから出てくる人と鉢合わせになった。

...けげんな顔をされて、なんか気まずかった。
多分、着地の音と「よしっ」という声だけ聞かれたと思われる。
気を付けたい。


2004年 11月 23日 (火)  
起床して研究室へ。
煎餅を頂きながら、お茶を飲み。まったりとする。
風はすずしいし、日光はふんわりだし、至極いい感じ。

縁側でお茶をすすっていたい。と思った。


2004年 11月 24日 (水)  
研究上の、ジャイロのデータを記録しつつ実験を行うプログラム。
ジャイロの初期オフセットの値が、なんか変。
プログラムを眺めていて、原因わかる。

if文の中、正しくは (1 << OFFSET_NUM_SHIFT)+1 であるべきだった。

enum {
  OFFSET_NUM_SHIFT = 14,
  OFFSET_SHIFT = 7,
};

void timer_handler(void) {
  static int index = 0;
  short value;

  // A/D の値を取り込む
  begin_adConvert();
  value = get_adValue();
  Data[index++] = value;

  // ジャイロのオフセット値を計算
  if (index < (1 << OFFSET_NUM_SHIFT)) {
    Offset += value << OFFSET_SHIFT;
    return;
  } else if (index == (1 << OFFSET_NUM_SHIFT)) {
  ...


つまり、127個のデータを足して、128 で割った値を、オフセットとして用いていた。

角度(角速度の積分) += ジャイロの値 - オフセット

なので、オフセットの値が小さければ、角度は時間とともに増加してしまう...。
ショック、でかい。
はうあっ! って感じだった。
考えるだけでなく、実験結果をちゃんと観測するのは大事らしい。



社会人になった人のメッセンジャー表示が、

「名前@oh jinji」になってて怖かった。

「大丈夫ですか?」

などと聞いたところ。

「会社とはそういうところです・・」

という返事が返ってきた。怖いっす。
いや、負けるな...。応援してます。



打ち合わせ後、WORD部屋で鮭のムニエルを4人分ほど調理して振るまう。
自分の作った料理を「おいしい」と言って食べて貰えると、それだけでうれしい。

...あぁ、なんか主婦っぽい。
誰か、お嫁にして欲しいです。


2004年 11月 25日 (木)  
目覚めは最悪。気分が悪い。
が、起床できない程ではないので、研究室へ。

別の棟で開かれた勉強会に参加し、
しかる後に戻る。

とても眠かったので、広めの通路を歩くときに、目を閉じて半分眠りつつ歩く。
曲がり角と、足音が聞こえたときだけ目を開けて状況確認、...してたつもり。
と、前の方で

「がたん!」

と音がしたので、目を開けると、
台車を押している事務のお姉さんが、私を避けるべく進路変更しているところだった。
かつ、私を見てクスクスと笑っていた。

...歩きながら寝るのは、危ないし、恥ずかしい。
そう思った。
まぁ、寝ながら歩いている人が居たら、私でもおかしいと思うしな。

そんな感じ。



研究で作っている IEEE1394通信の評価基板、研究室の PCとケーブルで接続したら
PC、電源が落ちる。

ん?

ケーブルを抜いて PC を接続し、再度コネクタ間を 1394ケーブルで接続。
と、やっぱり PCにリセットがかかる。

うーーん。なんで?

この前読み終わった「デバッギングルール」の原則の一つ、
「Make it fail」(失敗を再現してみよう)に従い、もう1回試してみる。
(注!! 多分、この手の失敗は再現してはいけません)

んで、配線を確認して気付く。
IEEE1394コネクタの、Vcc, GND が逆だお〜〜。逆だお〜〜!
修正したら、今までの問題が、ことごとく解決した。
いい感じなんだが...、超ショック。



つか、だるくて何もする気がしない。

研究室の人がリンゴを持ってきてくれたので、みんなで頂く。
りんごを素手で割るデモンストレーションをしたところ、うけてた。
宴会芸としては、まぁまぁらしい。


2004年 11月 26日 (金)  
起床。だるい。
が、明日は大同窓会で研究ができないので、今日中にやれるだけやっておく。

って感じで頑張ったら徹夜してしまい、寝ずに大同窓会にいく羽目に。
私、明日は幹事のお仕事があるんだがなぁ...。


2004年 11月 27日 ()  
少し早めに出発し、東京駅から地下鉄で茗荷谷駅に向かう。
つもりだったのだが、地下鉄乗り場が見つからない。歩きまくる。

んで、見つかったと思ったので切符を買って乗り込んだら、
出発の駅が「大手町」になっていた。

...いつのまにか大手町の駅まで歩いていたらしい。道理で遠いと思った。



んで会場。

同期の参加者も数人、みんな元気そうでなによりだった。
同期というだけで、なんとなくいい感じ。
私も前に立って挨拶したが、何を言ったか覚えてない。
年上の人ばっかりを前にすると、無駄に緊張する。

今年もあったビンゴ大会。今回は「XOOPS」の本を貰った。

同窓会後、小グループで二次会に行った後、バスにて帰宅。
前日から寝てないので、今日はとてもつらかった。


2004年 11月 28日 ()  
大きなプレッシャーになっていた行事が昨日で終了。
なので、今日は自宅でだらだら。

ベッドでごろごろしながら、昨日貰ってきた「XOOPS」の本に目を通す。

で、いつの間にか寝てた。
眠るときは、小難しい本を読み出すに限る。



午後から WORD部屋に行き、「Diablo II」で遊ぶ。
今日ぐらいよかろ。

その後、「五右衛門」というラーメン屋での食事についていく。
その席での会話、ある人が、

「仕事を終えて帰ってきたらビールが用意されてて...。そんな人を嫁に欲しい〜!」

などと言っていた。
ツッコミ所はその人が女性で、隣に彼氏が座っているってあたりか?

いいねぇ。
私の場合、食後に羊羹とお茶かな?


2004年 11月 29日 (月)  
朝から研究室のミーティング。
今回は私が司会役なので、ちゃっちゃと終わらせる。

掃除後、研究室の人が焼いてきたシフォンケーキを一切れ食べたところ、
すごくおいしかった。いい感じ。



研究室で、SH4 に NetBSD が乗ったコントローラでプログラミングする人がいるので、
割り込みのあたりのプログラムを作って渡す。

#include <signal.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/time.h>

enum {
  INTERVAL_USEC = 10000,	/* Interval time [usec] */
  PROFILE_NUM = 10,		/* profile data size */
};

/* timer interrupt handler */
static void timerHandler(int sig) {
  static int n = 0;
  struct timeval data[PROFILE_NUM];

  /* for profile */
  if (n < PROFILE_NUM) {
    gettimeofday(&data[n], NULL);
  }
  if (n == PROFILE_NUM) {
    int i;
    for (i = 0; i < PROFILE_NUM; ++i) {
      fprintf(stderr, "%15ld.%06ld\n",
	      data[i].tv_sec, data[i].tv_usec);
    }
  }

  /* output per 1 sec */
  if ((++n % (1000000 / INTERVAL_USEC)) == 0) {
    fprintf(stderr, ".");
  }

  /* your control program
     .
     .
     .
   */
}

/* Initilize interrupt */
void beginTimer(void) {
  struct itimerval itimer;
  struct sigaction act;

  /* initilaize interval tiemr */
  itimer.it_value.tv_sec = 0;
  itimer.it_value.tv_usec = INTERVAL_USEC;
  itimer.it_interval.tv_sec = 0;
  itimer.it_interval.tv_usec = INTERVAL_USEC;
  setitimer(ITIMER_REAL, &itimer, NULL);

  /* set signal handler */
  act.sa_handler = timerHandler;
  sigemptyset(&act.sa_mask);
  act.sa_flags = 0;

  sigaction(SIGALRM, &act, 0);
}

int main(int argc, char *argv[]) {

  /* interrupt set */
  beginTimer();

  /* user's program */
  fprintf(stderr, "begin tiemr program\n");
  while (1)
    ;
}


本当は割り込みを 1[msec]で発生させたいらしいが、NetBSD のデフォルトの
カーネルのタスク切り替え周期が 5[msec]らしく、
INTERVAL_USEC が 10[msec] 以下だと、なんか挙動が変。
まぁ、当然だな...。

カーネルの動作周期をもう少し短くするか、
制御プログラム自体をポーリング形式にするのがよさげ。

そんな感じ。


2004年 11月 30日 (火)  
昼前に起床。一通り研究をこなしてから帰宅。
眠いっす。

だらだらと過ごす。

少し心に余裕ができたので、日記にあるソースコードを色つきで表示するように
調整する。

こんな感じ。
#include <stdio.h>

int main(int argc, char *argv[]) {

  for (int ch = 'a'; i <= 'z'; ++i) {
    putchar(ch);
  }

  return 0;
}


つか、日記に既にあるソースにさかのぼって適用したがな。


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