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2004年 12月 1日 (水)  
研究室にて、IEEE1394評価ボード周りの作業。
libraw1394 の testlibraw1394 が、研究室の PC ではカードを認識しない。
なんでかなぁ...。

自宅では、普通に認識してるんだが。
家で研究するか?



私、IEEE1394の研究と並列してロボットの倒立制御のあたりもやっている。
んで、やっぱり別のテーマで倒立制御をやっている人がいるが、その人のロボットが
ちゃんと倒立してた。

私はのロボットはまだ。

「着実に作業する人と、気分のせいにして作業しない人の差なのかな?」

などと思うと、敗北感でいっぱいだった。
やりよる。


...いや、私もやればよい。



と、決意だけは新たにするも、来週からの TA(Teaching assistant)の準備があるので
学術情報処理センターへ。
先日にアカウントを作ってもらっていたので、パスワードの紙を受け取って
PCの前に座る。が、ログインできない。

くっ、って感じ。
仕方がないので、そのセンターの受付に行って質問をする。

「あの〜、すみませんがログインできないんですけど...」

...超、恥ずかしい。
私、情報系の出身で、しかも来週からは講義の TAをやるはずなんだが...。

(事務の人に、いろいろ教わる)

ログインできない原因は、私が指定したログインネームが違っていたせいだった。
原因が分かったので、再度ログインしようとしたところ、事務の人が

「今から講義が始まりますので、他の部屋を使って下さい」

とか言ってきた。
その発言に、

「はい、私がその講義の TA です」

などと言ってみたい衝動に駆られるも、ぐっとこらえる。
講義の TA は TA だが、違う講義の TA だし、あんまりびっくりされるのも嫌だしな。

そんな感じ。
まぁ、あらかじめログインしに行っておいてよかった。...ことにしておく。



研究打ち合わせ。

「作った評価ボードが動作しなかったのは、コネクタの配線が間違っていたせい」

などと報告したところ、

「そんなちょんぼで云々」

とか

「もっと効率的に...」

とか、お説教を食らう。
んで、最後にとってつけたように

「いやまぁ、急に先が見えてよかったじゃない」

と仰った。そういう話しを聞きながら、

私だって、やりたくて失敗したわけじゃね〜よ。うわーーん。

などと思っていた。
が、先生がそう言いたくなるのも当然だ。
私が同じ立場だったら、もっとひどいことを言うかもしれないしな。

ともかく、
もうちょっと真摯に反省できるようになりたい、かも。と思った。



追記。打ち合わせ後にソファーの方から、

「やっと○○(私の名前)も研究進み出したよ...」

というほっとしたような感じの先生方の会話が聞こえてきて、微妙だった。


先生! 本人に聞こえてます! 聞こえています!

...いい先生だ。
もちろんいい意味で。


2004年 12月 2日 (木)  
牛乳とバターを買ってきて、クリームシチューを作る。
材料は 鶏肉、ジャガイモ、人参、玉ねぎ、ホワイトソースって感で普通め。
久しぶりにホワイトクリームから作成したが、割と上手にできていい感じだった。
難を言えば、鶏肉に繊維質の歯ごたえが残っていたことくらい。
つまりは、ちょっと生っぽかったってことぐらいだな。

大量に作ってしまったので、朝、昼に食べるつもりで、鍋ごと研究室の冷蔵庫へ。



一通り研究室で研究し、朝になったので持ち込んでいたシチューを温めて食べる。
落ち着いて味わってみると、個々の具材はちゃんと調理できているが、
クリーム味があまりせず、最初に食べたときよりは微妙に感じた。

さめると微妙。
もう少し、(焦がさない程度に)クリームを炒めておくとよかったかも。

つか、自分で食事を作ると、思った通りに批評できて気分がいい。



今日は、筐体に取り付けた車輪のエンコーダとジャイロの値を比較して、
角度値の正当性を比較してみた。



エンコーダからの角度(赤)と、ジャイロからの角度(緑)がほとんど重なっていて、
いい感じ。

ゆっくりでいいから、こんな風にちゃんと研究を進めていきたいものだ。



夜、WORD部屋で情報学類4年生向けの「研究室紹介号 2004」の印刷が
滞っていたので、手伝う。

印刷、製本ともに終わっていい感じだった。


2004年 12月 3日 (金)  
昨日から、倒立制御のあたりのプログラミングをしてた。
早朝にシチューの残りを食べてから、昼過ぎに帰宅。
帰宅前に、NetBSD でプログラミングしている人の相談に乗る。(過去の日記)
昨日、集まりでキムチを大量に作ったらしく、研究室内でキムチ、ご飯を頂いた。
いい感じ。



2日ぶりに帰宅して、洗濯物を取り込んだりとか。

あとは寝てたりした。夜になって、研究室へ。
んで、超久しぶりにこの日記へのコメントを頂く。
このリンクへの説明と、研究への励ましがあり、同時にアドレスが貼り付けてあった。

http://www.ninja-systems.com/

むぅ、微妙。私、忍者じゃないっす。
しかし、頑張れとか書いてあると「よし、がんばろう」って気になる。
ありがとうございます。


2004年 12月 4日 ()  
昨日から研究室。買い物をして帰宅。
今回は、牛肉、鮭の切り身を買った。

帰宅して、ご飯、ほうれん草のバター炒めに、鮭のムニエル、レモンって感じで食事。

が、さけのムニエルはちょっと微妙な味。
粉をつけてから焼くまでに時間がかかったのが悪かったと思われる。
できれば、パリッと焼き上げたいものだ。



食事後に仮眠。
4時には研究室に戻るつもりだったが、無理だった。

8時にくらいに研究室に戻る。
今日は、研究グループの飲み会がある日。実は明後日がセミナーでの発表なので、
そんなことをしている暇はないんだが...。まぁ、気にしない。

今回の飲み会のタイトルは「ドラム缶風呂に入って、飲んで、騒いで」だっけか?
会場は指導教官のお宅。庭も広いし、竹藪も隣にあって、燃料には困らない。

調理する班と、竹を切って火をおこす班に分かれて作業。私は竹を切ったりしてた。
んでしばらくして飲み会が始まり、いい感じに酔ったし、いい感じで風呂に入った。

当日は女性の参加者も少し居たが、気にせず素っ裸になってドラム缶風呂に入る。
一応、竹とシートを組み合わせて覆いが作ってあったしな。

んで、ドラム缶風呂から上がったところ、研究室の女性の留学生から、

「I saw all.」(全部、見た)

と笑顔で言われる。
気付かなかったが、口笛もピーピー吹かれていたらしい。
私にはわからないが、男の裸なんぞ見て楽しいのだろうか。微妙。

まぁ、よかろ。
見られて減るもんじゃないしな。

今日は、いい感じで酔っぱらったりした。


2004年 12月 5日 ()  
ろぼかんページの作成を少し行う。
以前、DBを間違えて消した責任もあるしな。
あと、1日少しは更新しないと、罰ゲームとして、以下に示すプラカードを下げ、
1時間ほど作業するって約束をしてある。



このくらいの罰ゲームなら、あんまり気にならないが...。
まぁ、作るって約束してあるので、作業。



あと、明日の発表の準備を始めた。
当日でなく、前日から始めるあたり、私も少しは進歩した。

が、やっぱり面倒。前年度の資料をコピーし、年度と後半を少し変更して終わる。
いい感じ。



今日も、ご飯、鮭のムニエル、ほうれん草のバター炒めを作る。
今回は、鮭をパリッと焼くように注意したせいか、おいしくできていい感じだった。
まぶした片栗粉が水気を吸う前に加熱するのは大事らしい。



変なページのメールが来ていた。
以下、まんまその内容。
ぶきです
http://portal.nifty.com/special04/12/03/index.htm

時間差で、こんなのも届く。
むしろこっちだ。
http://blog.livedoor.jp/geek/archives/10193944.html

いや、なんかぐっとくる。
特に、鎖帷子の写真は婦人服が展示してあるが如し。
なんとなく、いい感じ。...ちょっと高いがな。


2004年 12月 6日 (月)  
早朝、WORDの「研究室紹介号」を、原稿を提出してくれた研究室の先生方に配る。
30分くらいで終わるつもりだったが、1時間半くらいかかる。
むぅ、ミーティングに出損ねたな。いや、計画的でなくて。

なんで時間がかかったかというと、先生方の所属する事務が離れた場所にあり、かつ
今日は風が強かったせい。
冊子を台車に乗せてがらがら運んでて、2回ほど荷崩れした。
かつ、プリントが風に飛ばされる。

「まってまって〜」

などと言いながら、風に舞うプリントを追いかけている男がいたら、それは私です。
私、何歳だよ...。

後になって

「配る分の冊子だけ両手で抱えて持っていけばよかったんじゃぁ」

と言われ、「まったくだ!」と思った。



昼。授業の一環としてのセミナー発表。
まぁ、昨年の原稿と発表スライドの年代を変えただけな割には、無難に終わった。
いや、年代以外にも、研究が進んだ分は変更しておいた。...ことにしておく。

そのまま、明日のTA(Java講義)の準備を行う。
PC の前でプログラミングしてたが、Java, 結構忘れているっぽい。

夕方まで Java と格闘し、帰宅。
ちょっとのつもりで横になったら、そのまま2時間ばかり睡眠。

なんだかんだ言って、疲れているらしい。
自分にお疲れさま。



夕方の自炊、賞味期限を1日過ぎた牛肉をふんだんに使って牛丼。
つか、1日過ぎてたので、全部使わずにはいられない感じ。後で見たら卵の賞味期限も
5日過ぎていた。

んで、その調理をしているときに、補食室でお湯を沸かしていた人と会話。

「賞味期限が切れた食材なので、こんなに大量に作ってるんですよ」

と話したところ、

「そういうのは、どのくらいまで(賞味期限が)もつんですか?」

などと言われたので、

「私の経験だと、食べてから3時間後くらいに分かります。ハッハー」

などと言っておいた。

...そして3時間後、私はまた後悔していた。
だめじゃん。
牛丼に乗せる卵を半熟にしたのが悪かったのか?



研究室。

「『きょうの料理』って番組は面白い!」

と言ったら、

「それは違います」
「えーー」


などと言われる。
いや、私は負けない。料理は作るのも食べて貰うのも楽しい。


2004年 12月 7日 (火)  
午後から TA(Java講義のお手伝い)があるので早く寝るつもりだったが、
なんだかんだいって朝になってから就寝。

講義の時間前には起床し、教室へ。



んで、TAの教室。先生に

「TAの学生です」

と名乗ったところ、いい感じで年を取ったおじいさん気味の先生、

「あぁ、ひげさんですか?」

などとのたまった。はい? ひげ...?

...(なんとなく、気まずい沈黙)...

「いえ、私の名前は○○です」

と訂正したところ、先生は

「あぁ、今、手元にメモがなくて」

と仰った。
いや、メモとかそういうレベルじゃない気もしたが...、
まぁ気にしない事にした。悪気がなければよい。

なんで私の名前がひげになったかは気になるが、追求するのはやめておいた。
きっと、不幸な偶然が重なったに違いない。



あと、その講義は文系のコンピュータルームで行われたが、
文系の教室は奥が深いと思った。

教室の蛍光灯を消すスイッチ。「東」「西」とか「前」「後」とか、
スイッチに対応する場所を示すシールが貼ってあるなら分かるが、
その教室のスイッチには、

「イ」「ロ」

と書いてあった。
文系の教室は...、蛍光灯のスイッチからして私の想像の範疇を越えていた...。
世界は広い。


2004年 12月 8日 (水)  
研究室で、引き続き倒立制御周りのプログラミングを作成中。

つか、プログラミングしてると自分の能力のなさが悲しくなってくる...。
せめて、自分の思った通りにプログラムが組めるようになりたいです。
うまくいかないまま、深夜に帰宅。



起床。
ちゃんと寝たせいか、気分はすっきり。そしてプログラミングの続きを行う。
気分はげんなり...。

あと、実験結果を確認する計算をしていて、

「1周は 380度だから〜」(注、360度です)

などと考えながら 380 と電卓へ打ち込んでいる自分を発見した。
大丈夫か? 私。


2004年 12月 9日 (木)  
日付けが変わったくらいの時刻の WORD部屋にて。
ちょい昔のガンシューティングゲーム「Quake III」のパッケージ裏に、
強い者が勝のではない
勝った者が強いのだ
などと書いてあった。読んで「かっこいい...」と思っていたところ、

「すごいプログラマがネットワークゲームを作るのではない、
 ネットワークゲームを作ったプログラムがすごいのだ」


などと隣から言われた。
つまり「作る能力がある」と自分で思っているだけでは、だめだってことですな。

ナイス煽り!!

確かに数年前から「ネットワークゲーム作りたい〜」と言ってきた。
んで、まだ作ってない。

すごいプログラマと名乗りたいかはともかく、
自分のやりたいことくらい、実現できるようになりたいと思った。

今日の煽りは、いい感じだった。うん。



んで帰宅し、深夜の補食室にて煮染めを作る。
材料は、鶏もも肉、里芋、人参、蒟蒻、さやえんどう、蓮根って感じ。
全ての材料の下拵えを終えた時点で、鍋に入らない程度の量。
ちょっとやり過ぎた。

んで、味付けをしながらコンロの前で煮つける。
煮ている間は暇なので、IEEE1394の仕様書を持ってきて、待機しつつ読む。

んで、できあがった大量の煮染めを食べてみたが、
正直、そんなにおいしくなかった。
材料に対して、味付けが薄かったせい。

...失敗した料理が大量にあるのは、なんとも切ないものだ。
まぁ、食えなくはないがな。

敗北感でいっぱいになりながら、就寝。



起床。東京の生体技術研究所に見学に行く。

が、遅れる。

私はまだメーリングリストに登録されておらず、
細かな待ち合わせ等の連絡がこなかった模様。...ちょっと悲しいな。

見せて貰った発表自体は、生物系の話で、むつかしかった。
「そんなこともやってるんだ〜」って感じだった。

その後、焼き肉屋にて、飲み。
みんな明るく面白かった。よい。


2004年 12月 10日 (金)  
宿舎の抽選があったので参加。
今年のくじは、紙が薄くて番号が透けて見えた。
んで、昨日、今日がくじ引きの予定で、私がくじを引きに行ったときには
くじ自体があまり残っていなかった。

後ろに並んでいる人もいなかったので、ゆっくり吟味しながら選ぶ。
そして見つける。

069 番!

が、渡したくじを開いたおやじはこう言った。

「はい、690 番。はずれですね〜」

私は、トラップに引っかかりました。がっくし。
...まぁ、よかろ。



この日記へのコメントが来ていた。

○○○です。ひそかに読んでます。フフフ

フフフですか...。

私の日記はこんななので「読んでる」とか言われると、割に恥ずかしいです。
が、これからもよろしくお願いします。
あと、あまりに変なことをしていたら止めて貰えると助かります。

つか、肉親が読んでいないことを切に祈る。
...読んでいても何も言わないでいて欲しい。と思った。


2004年 12月 11日 ()  
だるかった。

夜、WORDの数人と連れだって食事。名前は忘れたが中華料理屋さん。
唐揚げを食べたが、衣がサクサクしていて超おいしかった。
近いうちに、自炊のメニューとして唐揚げを作りたい。

おいしいものを食べると、創作意欲が湧いてよい。


2004年 12月 12日 ()  
起床して研究室。
今日は、研究室の人達と運動の日。

3時間くらいの間に、バレー、バスケ、サッカーを行う。

なんの種目にせよ、得点が入るとうれしいものだ。
体を動かすのはよい。



夜、研究室へ。
研究室に誰もおらず、部屋が暗いなかで私のロボットの LED が光っていた。
電源が入りっぱなしだったらしい、あちゃー。最後に実験した日は...、2日前?

私の帰りを LED を光らせ、バッテリー容量を削りながら待っていたのかと思うと
なんとなく切ない感じ。...まぁ、相手は無機物だがな。
んで、ロボットの電源ユニットにはバッテリーの電圧を表示する機能があるが、
その表示は 4.8 V を示していた。いつもは 12.0 V くらい。

2日ほど待機してた割には、バッテリーの減りが早いと思われる。
長時間使わない場合は、自動で CPU を待機モードにするように変更すべきやもしれぬ。
まぁ、そのうち...。


2004年 12月 13日 (月)  
Windows の VC++7、DLL を作る作業を行う。
超面倒。つか、全然分からんっす。朝からミーティングなので、そのまま学校で就寝。

んでミーティングに参加。
ミーティング中、先生の1人が、

「んー、ところでロボット管理グループの部品管理DBはどうなっていますか?」

などと聞いてきた。その作成は私が担当。
つまり、私フィルターを通して翻訳すると、

「んー、○○(私)のDB作成の作業はまだ終わってないの?」

って感じ。激ムカ!
先週のミーティングでも同じ事を言われ、

「少しずつ実装するので、2週間くらいかかる予定です」

と言ったはずだったんだが、まったく覚えていない模様。
まぁ、できてないのも確か。来週も同じ事を言われるのは嫌なので、
今日明日中に作成を完了することにする。

あと、ミーティング後に「ろぼかんの作業、手伝いますよ〜」と言われる。
割とうれしい。

今のやる気の成分を図示すると、以下の通り。



つまり、「煽り」と「はげまし」の絶対値の和が「やる気」になるってことか?
いい感じ。



夜、PHP + PostgreSQL を用いた部品管理DBを作成中。
PHP, PostgreSQL とかの面倒なあたりは私が実装し、HTML, CSS のあたりは他の人に
任せてしまう予定。

最終目標が大きいにしても、目の前のひとつひとつに対処していけばよい。

などと思いつつ頑張った。
あと、DISTINCT ってすばらしい。

「きょうの料理」の時刻になったので、プログラミングの手を休めてテレビを見る。
今日は、ふろふき大根だった。
大根の面取りを行うあたりで「こうやるんです」などと言って実演していたのを
手元に大根がなかったので、湯飲み、定規をそれぞれ 大根、包丁に
見立てて真似る。

...はたから見ると、かなり変な人かも?
まぁ、よかろ。ふろふき大根は、いずれ作ってみる予定。



番組終了後、Web DB 作成の作業に戻る。
あと、ちょっと左肘が痛い。素振りの際にいためてしまった模様。

素振りは決まった木の前で、寸止めなどを織り交ぜつつ行っている訳だが、
疲れて腕とかが痺れてくると、寸止めできずに

「がんっ!」

って感じで棒が木にあたることがある。
左肘が痛いのは、その罰があったったのか? などと思った。

夜を徹していプログラミングするつもりだったが、眠いので寝た。


2004年 12月 14日 (火)  
昨日は、午後10時前に寝入ってしまったらしい。
午前2時過ぎに起床する。...すごく微妙な時間だと思った。

DB の外部参照、データベース側が勝手に整合性を保証してくれるので便利。
HTML のタグ付け以外の作業を、ごりごりと行う。

疲れてきて、やるべきのひとつひとつが重く感じるようになってきたが、

「戦って死ね」

と念じつつ作業。我ながら、ちょっと危ない人風味。



朝になったので、素振りをし、それから1時間半ほど仮眠。
起きて作業を継続。
昼前には、HTML タグ付け以外の作業が終了する。
私、がんばった。

お昼から Java 講義の TA なので大学へ。
前回は先生に「ひげさん」呼ばわりされたが、今日は名字の読み方が違うだけだった。
うむ、一歩一歩、着実によい方向に向かっている。いい感じだ。

まぁ、できればちゃんとした名前で呼んで欲しいです。



夜、「きょうの料理」を見る。
今日はロールキャベツ。ナツメグを使うあたりでもって、司会者が

「冬でもナツメグですか?」

などとかましていた。相変わらずだな...。

てきぱきと料理されているのを見ながら、
ロールキャベツ、基本的にはハンバーグとほとんど同じなんだと思った。

あと、具を3枚のキャベツでくるんでいるあたり。うまく巻けない司会者が、シェフに

「うまいですね」

と言うと、シェフ、

「誰でもできますから」

と言っていた。やっぱり、この番組すげぇっす。
さらに食べる段になって司会者が「はふはふ、熱っ」って感じで食べてたら、
シェフが

「落ち着いて下さい」

などと言っていた。
例の司会者は、今日も全開だった。


2004年 12月 15日 (水)  
寝覚めは最悪。12時間くらい寝てたはずなのに、まだ眠い。
無理のできない体になった。寄る年波には勝てぬ。

起床後、昨日作った Web DB に実装残りがあったので実装。
んで、作ったページの機能を確認すべくロボットの登録、削除を繰り返したり
管理者の名前を追加や削除してたときのこと。
ふと気付くと情報が以下のような感じだった。

ロボット一覧
こまち
きらら
くろ
○○○(私の名前)


ロボット一覧に私の名前...。
割とショックでかい。

修正した。



夜、「きょうの料理」を見る。今日は「春巻き」だった。
始まって早々、中華包丁を使った包丁さばきに圧倒される。
タケノコ、豚肉の糸切り、まじですげぇ...。

いい感じだ...。

つか、喰いたい!
作るか?


2004年 12月 16日 (木)  
早朝、昨日まで作っていた Web-DB のページを依頼元に見せる。
ソースを渡すのを忘れてたが...、まぁ、よかろ。
とりあえずは、ほっと一息つける。



お昼、休息がてらテレビを見ていたら、
将来で成功している自分をイメージしながら、そこに至るまでの作業を行う、という
感じの話しをやっていた。

そのテレビでの話しに基づいて、学会で発表を行う自分の姿を想像してみる。

・締め切りの2日前くらいに申し込みを行う
・原稿の締切3日前には、原稿を書き上げ、推敲を数回行う
・学会3日前にはプレゼン資料を書き上げ、毎日少しずつ練習する
・当日は、落ち着いた気持ちで、発表


...こんなの私じゃない!

私の場合は、こんな感じだろう。

・締め切り当日に学会申し込みを行う
・原稿の締切を数時間過ぎてから提出
・学会前日も宿泊先でプレゼン資料の作成
・当日は、半ば開き直りつつ、発表


想像の中ですら、締め切りを守れない自分に哀しくなりながら、
テレビで自慢げに解説を続ける人を見て、

「人ぞれぞれ」と思い直した。



テレビ番組「きょうの料理」で「ブッシュドノエルのマロン風味」を紹介していた。
できあがっているケーキを見ながら、司会者が

「ロマンチックですね〜」

などと言っていたのに対し、

「いや、マロンちっくだろ」

と、テレビの前で反射的にツッコミを入れている私。
そして、言ってしまってからテレビの前で自己嫌悪。
なんか、だめだ...。

なにはともあれ、頑張ろうと思った。


2004年 12月 17日 (金)  
最近、昼と夜がいい感じに逆転中。
早朝の研究室にて、車輪型ロボットの倒立実験をしたりとか。
固定小数点演算で、オーバーフローが発生していたのを修正した。

早朝に帰宅し、適当に鶏肉を焼いて食べてから睡眠。
夕方に起床、情報学類控え室にてふろふき大根を作り、食す。
固かったり、合わせの玉味噌が微妙だったりしたが、大根の味としてはまあまあ。


2004年 12月 18日 ()  
昼に、研究室へ。
ロボットの倒立制御を本格的に開始。
が、倒立しない。つらいっす。


2004年 12月 19日 ()  
起床するも、のどが痛い。
倒立制御のプログラム、一応動作し始める。
が、ゲインがおかしいらしく、倒立はしているが、ロボットは常に振動しまくり。

WORD部屋に入って早々、

「くそー! 震えるばっかりで、立たねぇんだよ!」

と叫んだら、部屋にいた人から、

「卑猥だ」

とのツッコミが入った。
いや、ロボットの話なんで...。

あと、ロボットに取り付ける猫耳の素材を貰った。
感謝。



帰宅して、ちょっと横になったつもりがそのまま睡眠。正直つらい。


2004年 12月 20日 (月)  
今日は研究室のミーティングがある日だったが、気付いたら寝過ごしてた。
慌てて起床するも、

今更だしな〜

と思い、そのまま二度寝。
つか、無理。



車輪型の移動ロボットが倒立しない問題について、
真面目に制御理論をすべきかと思われた。
いい加減、パラメータチューニングにも飽きてきたし...。
必要なことに労力を惜しみたくはないのだが、どこから手を付けていいのやら。



昼過ぎ、私が研究で使っているロボットを使うかも、っていう他の研究室の人が
来たので対応。ちなみにフランスの人。
なんでも、斜面のある環境にて、学習を用いた車輪制御をしたいらしい、のか?

また、坂道を登らせる実験をして、こんな感じです。とか言ったりした。

坂道を登りだしたあたりから、実際の車輪の回転数が、
目標回転数に追従できていないのが分かる。車輪の制御はPI(ピーアイ)制御。

いやまぁ、書きたかったことは こんなことではない。
このグラフを見せて会話しているとき、

「チャント、追従シテイマスネ」

などと言われて、ついつい

「アイ(PI制御の)があるから、うまくいってます!」

と、割に力強く言い切ってしまっていた...。
相手はフランス人だったので、分からなかった風だったが、なんか恥ずかしい。
人生、何がおこるかわからないものだ。

とっさの一言には気を付けたい。



夕方、来年度に研究室に来る学生を対象とした、研究室紹介があった。
私も発表する人の一人。
最初に、ある人が研究室の概略を紹介してた。
一通り説明が終わった後、例によって

「何か質問はありませんか」

と締めくくったところ、見学に来ていた学生の一人が

「40人もいるそうですが、派閥とかはないんですか?」

などと、すごい質問をしていた。
やりよる。端で見ていて、ドキドキだった。

.
.
.

聞かれた人は、無難に

「ないです。みんな仲が良いです」

などと答えていた。
...怖ぇ。


2004年 12月 21日 (火)  
起床するも、のどが痛い。
が、活動できないほどではないので、適当に朝食を食べてから大学へ。

車輪型ロボットの倒立制御、勘違いによるプログラムの間違いを修正したら、
まあまあ倒立するようになった。
いい感じ。



昼過ぎに、Java講義の TA があるので、コンピュータ室へ。
質問してきた学生に対し、なるべく笑顔でもって

「どういう風に動きませんか〜」

などと聞きつつも、

いやまぁ、自分のプログラムの間違いとかさえ手に負えないのに、
人のやった失敗なんてわかんないよね〜♪


などと思ってたりした。
...いやな TA だな。



研究室に戻って、研究打ち合わせに参加する予定だったが、
なんか悪寒がしてきたので、打ち合わせを休むことにして帰宅。おかーん!

が、帰宅して横になるも、倒立制御のプログラムが気になるので、
横になったままカタカタとプログラムの修正。

いかん。

だめな人みたいだと思った。


2004年 12月 22日 (水)  
寝込む。
歩くと足下が定まらず、食べた物がちゃんと消化されない程度。
つらい。


2004年 12月 23日 (木)  
引き続き寝込み中。
「ねこみちゅう」って、何となく「ねこみみちゅう」に似てるな...、と思った。
猫とネズミで

「猫耳、チュウ♪」

もしくは、単に猫耳をしている、という意味で

「猫耳中」

って感じか?
むぅ、名実共に病んでる。

だめな人みたいだと思った。


2004年 12月 24日 (金)  
お米が尽きたので、予備の米を取りに早朝の研究室へ。
ついでに、ここ3日間のメールを読んだ。メールはためるものではない。

ガクガク、ブルブル

あと、修正したプログラムでもってロボットの倒立制御実験もやってみた。
振動しまくりで、こっちも

ガクガク、ブルブル

だった。

あと、学校に置いていた毛布を回収。んで、帰宅して布団に毛布を追加して横になる。
暖かい。

毛布は、きっと Cold resist: +20% くらいの効果があるに違いない。
...Diablo ネタですまん。


2004年 12月 25日 ()  
起きあがってみたが、だるい。
帰省するまでに、風邪が治るとよいのだが...。


2004年 12月 26日 ()  
夕方、英語でメールを書いていたとき、ふと思い立って高校の頃の旧友に電話。
昨夜のうちに着信があったので、今度はこっちからかけ直してみたりとか。

なんでも、

「びっくりする人に会わせるけぇ、帰ってこい」

ってことらしい。
本当は帰省せずに、IEEE1394のドライバ作成をしていたかったが、
せっかくなので帰省することにする。
飛行機のチケットを予約しておいた。

しかし、すごい人とは誰のことだろうか。
嫁さんを貰ったとか、子供ができたとか、そういう話だとは思うんだが...、
まぁ、楽しみだ。


2004年 12月 27日 (月)  
夕方から研究室にて車輪型ロボットの倒立制御。初心に戻って実験のやりなおし。
今回は、

・テスト項目の検討
・テスト
・実装

をちゃんと繰り返していく予定。
まずは、ちゃんとプログラムの構成を書き出してみた。





この図があるからといって、何が変わるわけでもないんだが、
達成感があって、なんとなくいい感じ。



この表について「UML で書け」とのコメントを頂いた。
まぁ、個人で使うものなので、勘弁して欲しいです。


2004年 12月 28日 (火)  
眠い、つか風邪。
のど、鼻詰まりな程度。

昨日から研究室でプログラミングをした。
洗濯をするために帰宅し、終わったら研究室に戻ろうと思っていたが、眠くて無理。

一旦寝てから昼前に起床、研究室へ。
研究室では、ゲートウェイサーバの HDD がいかれたらしく、
数人が眠そうに作業してた。

お疲れさまです...。

持ってきた学会 CD を見たいと言っていた人の机の上に置いてから帰宅。



やはり、微妙に体調不良らしい。
帰って寝て起きたら、汗びっしょりだった。
んで、「きょうの料理」を見る。
駄洒落を連発する司会者、今日は控えめな感じだった。

相手によって、のりが違うのかな〜?

...が、そう思っていた矢先、

「お箸はないですか?」

との問いに、

「はしの方にありました」

などと答えていた。

くっは〜〜

もだえる私。
人って、そう簡単には変わらないんだな...。


2004年 12月 29日 (水)  
プログラミング。いつの間にか、cppUnit のユニットテストに失敗していたので修正。
ユニットテストのありがたみに感謝。

つか、帰る前日から徹夜でプログラミング。
部屋の掃除もまだなんですけど...。
つか、本当は風邪でそれどころじゃないんですけど...。

いや、やるだけやってから帰りたい。



昼過ぎ、Webで予約していたチケットを購入すべく代理店へ。

「自分で予約しておいた航空券を、この割引を使って購入したいのでお願いします」

などと言いつつ、割引券を出して予約情報を読み上げていく。

「え〜と、本日28日の、17:30 東京発、山口宇部空港行きで、予約番号は...」

と言ったところ、窓口のお姉さんが、

「あ、今日は 29日ですよね♪」

とにこやかにツッコミを入れてきた。

...あれ? 予約しておいた日は 28日で、今日は 29日?

...やっちゃった?

お姉さんも、ツッコミを入れたあたりで気付いたものだと思っていたが、
律儀にその番号で予約情報を確認し始め、

「あの...、その予約番号で他の方の名前が出てくるのですが...」

などと言ってきた。
いやいやいや、予約してた日を勘違いしていたのは明白なので、

「あの、多分...」

と自分の間違いを説明しようとするも、そのお姉さんは

「もう一度、確認してみますね♪」

と言いつつ、また端末に向かっていた。
わざとでないとすれば、かなりの「天然系」だと思われた。やりよる。
そしてその後、こっちの方を向き、

「申し訳ありません、やはり違う方の名前が出てくるのですが...」

と言ってきた。
...どうやら、わざとではないらしい。
私の知っている世界はまだまだ狭いことを実感した。
がんばろうと思った。

その後、今日の最終便に空席があったので航空券を購入して東京へ。
んで、つつがなく帰省。山口宇部空港へ。



空港には、父親と妹が来ており、そのまま車で帰宅。
妹の身長が伸びてきていて驚かされた。

妹は、高校で演劇部の部長をしており、基本的に男性の役ばかり演じているらしい。
が、次の演劇では女性の役を貰ったとかで、少し喜んでいた。
なんとなく、涙を禁じ得なかった。

あと、実家での夕食はうまかった。


2004年 12月 30日 (木)  
母親と会話。話題は、飛行機の予約を間違えていたあたりのこと。
その会話の中で、

「(飛行機の)チケットも取れない人は、ただのアホ」

呼ばわりされたりとか、

「あんたのことだから、チケット取れなかったら帰らないつもりだったでしょう」

「うん」

といった受け答えが気に入らなかったのか、

「ぶん殴ってやろうかと思った」

などと威嚇されたりした。
少しは反省しているので、許して欲しいです。
まぁ、感情表現がストレートなのはよい。



夜、久しぶりに実家の庭で素振り。
変わらないなぁ...、と思いつつあたりを見回していたが、
我が家から数軒分のあたりに「7 Ele○en」のネオンが見えてびっくりした。

私の知らないうちに、実家のあたりも田舎ではなくなってきたらしい。
ただ、店の裏手は「田んぼ」のままで、なんとなく安心した。

家に戻り「いつの間にコンビニができたのか?」と聞いたら、
父親に

(゚Д゚)ハァ?

って顔をされた。微妙。


2004年 12月 31日 (金)  
昼に起床。IEEE1394チップの仕様書を見ながら遅めの食事。
からし明太子の皮を箸でもって、「フンッ!」で感じで破ったところ、
明太子の粒が仕様書の上にも飛び散った。名付けるならば、

「TSB12LV01B Data Manual、からし明太子 風味!」

...いや、オチとかはないです。
どれだけ暇かを、この話題からご想像下されば幸いです。



食後、携帯に着信があったのでかけ直す。
「びっくりさせてやるけぇ、帰ってこい」と言ってた友人と今日にも
会う予定だったので、その人からの電話と割り切ってかけ直す。

(びっくりさせてやる、と言ってたし、この電話には嫁さんが出るかもしれないな〜)

などと思っていた。
案の定、電話を取った相手は女の人だった。こちらも調子に乗り、

「もしもし〜」

などと言うと、相手は

「もしもし、○○(名字)です、○○(名前)です」

と言ってきた。

.
.
.

それは、高校生の頃、同じ部活だった女の子の名前だった。
超絶、びっくりした。


0.4 秒以内で繰り広げられた脳内の思考を再現すると、
  私はやつに電話をかけ直したはずで...、
  電話に出るのはやつか、嫁さんか子供でのはずで...
  いや、う〜〜ん。嫁さんなのかなぁ? えっ!
って感じ。
失礼にも「えっ!」と声に出して聞き返していた。

が、その人の話しは、当時の顧問を囲んでの新年会がありますって内容だった。
どうやら、別件の電話を友人からの電話と思いこんでいたせいで起きた勘違いらしい。

なにはともあれ、びっくりした。
まぁ、友人への話しの種ができたのはいい感じだった。

その後、電話帳に登録してある友人の名前から電話し、
今日の午後にも会う約束をした。電話には普通に友人が出た。相変わらずだった。



夕刻、車で迎えに来て貰って友人宅へ。
案の定、言った先には嫁さんと 2歳になる娘さんがいた。
嫁さんは美人だったし、娘さんも可愛かった。母親似で、なによりだと思った。

その後、適当に会話していたが、私以外にも数人が参加して盛り上がった。
みんな頑張っているらしい。いい感じだ。

しかし、ほとんどの人とは中学校以来の再開になるんだが、
来た人毎に、私の顔を見て第一声に

「変わってないね〜」

と言うのは、どうかと思った。
まぁ、よかろ。



日付が変わる前に車で送ってもらう。
その帰り道、車の中で

「結婚してから、まだ一度も後悔したことがない」

などと、のろけられたりした。言ってくれはりますね♪
しかし、ほとんど会わないとはいえ、知り合いが幸せにやっているのは至極いい感じ。
頑張るための何かを分けて貰ったような気分になれる。

とまれ、私も何とかせにゃならんな〜、とも思った。


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