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2005年 12月 1日 (木)  
作っているライブラリのクラス階層が深い気がして、いかん。
と、最近「Exceptional C++」を読む度に思うようになった。



打ち合わせ後、次のロボットのデモプログラムが私の中で決定された。
次は、ビーゴ(ロボット)に USB コントローラを取り付けて操作できるようにする。
ビーゴは周囲を観測する測域センサを搭載しているので、なんつーか、

オラオラオラ、スキャン攻撃、スキャン攻撃。
「Bダッシュ」して壁を高速回避!
ICPマッチングボムで、自己位置を強制修正!


とかいうゲームっぽい操作プログラムができたら面白いのでは、
とか思った。
というか、燃えてきた。

「燃えてきた」と書いたときの最初の変換候補が「萌えてきた」なのは、
この際気にしないことにしておく。


2005年 12月 2日 (金)  
昨日の研究打ち合わせで、

「ビーゴ(ロボット)を操作する USB 操作のプログラムを作ろっかな?」

って人に話したときに、

「Bボタンを押すと速く走るんですよね?」

って言われたあたりの話の続き。
とりあえず、アプリケーション名は

「びーご De ダッシュ!」

にすることに決めた。次の候補は「びー・ダッシュ!」
私、なんか自分のなすべきが見えてきた気がしたよ。
いい感じだ。
つか、遊びの要素も必要だということにしておく。



で、もう昼のはずなんだが、室内で吐く息が白いのはどうしたものか...。

あぁ、あと、この「で、」っていう書き出しだが、作業ログに

「という訳で、できた」

というつもりで

「で、できた」

と書いたのが、なんか、息も絶え絶えに「で、できた...」という風に
書いたような感じにとれた。
まぁ、よかろ。


2005年 12月 3日 ()  
昨日は、7時間以上寝たせいか、なんか、気分がよい。落ち着いた感じだ。
あと、プログラミングで継承と包含のどちらを選択するかの問題について、
改めて考えさせられる。「Exceptional C++」の影響なんだが、
ほんの影響って結構あるんだとか、思った。

つか、記述の自由度が高いと必要な知識が多くて大変だな...。
まぁ、よかろ。
少しずつでも頑張ればよい。



昼に穴子の蒲焼き。
穴子の蒲焼きは、安い割にはおいしいと思った。
よい。



昼からは研究室のスポーツ。最初はバレー。
何人もの人から「持ってるんじゃねぇ?」と言われている
私のアタックに磨きがかかってきた気がした。
ボールの軌道が、アタック直後で変わるらしい...。
まぁ、よかろ。
今日は、参加者も多かった。

帰宅後、気付いたら寝てた。


2005年 12月 4日 ()  
タイムスタンプまわりの問題が解決できた。いい感じだ。

お昼に買い物に行き、かぼちゃグラタン用の追加材料を用意しておいた。
でも、多分作るのはそのうちだな...。

夕方に、飲み会に参加すべく東京へ。
飲み会は、ホモ話と、浮気話のネタで盛り上がっていた。

...こう書くと語弊があるな。言い直す。

ホモ話と、浮気話でも盛り上がった!

いい感じだった。
いや、飲み会全体が、ってことな。そういう趣味はないので一応、断っておく。


2005年 12月 5日 (月)  
睡眠時間はいつも通り5時間くらいなんだが、なんか目覚めがすっきり。
これは、お酒パワーなのか?
「今日あたり、お酒も少し買ってこようかな」とか思った。
寝る前にチビチビとやるつもり。

気分がよいまま、ミーティング前にプログラミング。
走行制御のシミュレータに PWM レベルでのシミュレート機能を追加する作業。
とりあえず、筐体の重量は無視することにする。
以下が、測定用に作ったプログラム。わざわざ SH2 の内容を更新しなくてよいので楽。

/*
  PWM 出力毎の encoder 回転速度を表示するプログラム
  Satofumi KAMIMURA
  $Id$
*/

#include "runCtrl.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>


int main(int argc, char *argv[]) {
  try {
    RunCtrl run;
    if (run.connect(argc, argv) < 0) {
      printf("RunCtrl::connect: %s\n", run.what());
      exit(1);
    }

    enum { MotorID = 0 };
    run.setMotorMode(MotorID, CW);
    for (int i = 0; i <= 255; ++i) {
      run.setMotorPwm(MotorID, i);
      VXV::Delay(50);
      int enc_vel = 0;
      run.getEncoderVel(MotorID, &enc_vel);
      printf("%d\t%d\n", i, enc_vel);
    }
    run.setMotorPwm(MotorID, 0);

  } catch (std::exception& e) {
    printf("exception:: %s\n", e.what());
  }

  return 0;
}


で、それによって実測した PWM と エンコーダ回転の関係グラフは、これ。


改めて、いいモータを使ってるんだと実感した。
あと、上記結果を適当に計算式に近似し、シミュレータで同様の実験をして、
シミュレータが返す値をグラフ表示したのがこれ。


そこそこ似ている。
いい感じだ。



で、ミーティング後に帰宅し、カボチャのグラタンを作る。
カボチャを軽く煮込み、ホワイトクリームを作り、それにチーズを混ぜてオーブンへ。

ありえない面倒くささだな!

カボチャを煮物で食べるのに飽きたとはいえ、今日は頑張りすぎた。
でも、玉ねぎが生でもって、舌がひりひりした。
残念。


2005年 12月 6日 (火)  
朝が寒いおかげで最近は早起きだ。
どのくらい早起きかというと「あぁ、新聞配達が来たな...」と認識できるくらい。

...暖かい部屋で、もう少しまどろんでいたい。
とか思った。



で、昼まで DB の勉強会の資料を作っていた訳だが、
ふと気付くと、携帯メールに

「事務区から、灯油のポリタンクを回収するように連絡がありました」

との連絡が届いていた。それを読んで、

「灯油のポリタンクはまだ出してないから、回収もへったくれもないはずだが...」

と思いながらも、研究室、そして事務区へ。
事務の人の名誉のために詳細は省略するが、

ぶっちゃけ、事務の勘違いだった。

これは、私が上品なマダムに対して強く出られないのを見越した上での策略か?
とか、思った。


2005年 12月 7日 (水)  
寝たきりでプログラミング。
で、いつの間にか寝入ってて、起きたら夕方。だめっぽい...。

つか、風邪かも。


2005年 12月 8日 (木)  
研究の測域センサライブラリに、シミュレータ機能をつけるあたりを実装中。
とりあえず、環境を定義したファイルを読みとって、格納するあたりまでを実装した。


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