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Warning: date(): It is not safe to rely on the system's timezone settings. You are *required* to use the date.timezone setting or the date_default_timezone_set() function. In case you used any of those methods and you are still getting this warning, you most likely misspelled the timezone identifier. We selected the timezone 'UTC' for now, but please set date.timezone to select your timezone. in /home/hyakuren-soft/www/diary/includes/dateLink.php on line 19

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2009年 10月 2日 (金)  
レーザレンジセンサを使って環境中から特徴点を抽出し、それを基準にして
位置推定しようとしていたが、むつかしい。

なので 気分転換と称して、作りかけだった A* アルゴリズムを用いた
障害物回避サンプルを実装した。



緑色の物体 ... 障害物
水色の領域 ... レーザレンジセンサで検出した物体に、幅を持たせた領域
紫色の線 ... A* が導出した走行経路

この時点では、右下の障害物が観測できていないので、経路が障害物にめり込んでるけど、
ロボットが移動して右下の障害物を検出すると、経路も修正される。

あと、せっかくなので動画も配置。


ソースコードは、これ。
http://sourceforge.jp/projects/qrobosdk/svn/view/trunk/libs/simulator/samples/obstacleAvoidance/obstacleAvoidance.cpp?view=markup&root=qrobosdk



シミュレータ上の画面に、デバッグ用の情報を自由に描画できるのは、便利でよいと思った。


2009年 10月 3日 ()  
側面に「ero service」と書いてあるトラックが通り過ぎていった。

!?

少し前の信号で止まったので、はやる心を抑えながら近づいて確認したら、
「eco service」だった。

orz

普通に、粗大ゴミを収集するトラックだったらしい。
うん、エコっていいですよね。


2009年 10月 12日 (月)  
「デザインパターン」の本を読むと、なぜか眠くなる。
そのせいで、「デザインパターン」の本の定位置は枕元になった。



URG を用いた位置推定が、やっとこさ動作し始めた。
11/20 の当日に間に合うか、色々と心配になってきた。

まぁ、がんばりましょう。


2009年 10月 14日 (水)  
会社が、社会人向けの研修を開催しているらしく、会社の入口付近に

「大人の社会見学の参加者はこちら」

という立札が設置してあった。
今日は、昼食を食べながら

「あの立札は、ヒワイですねー」

という会話でもり上がった。

会社の座席に戻る道すがらも、
研修内容がハードウェアの場合なら、

「大人の社会見学 (ハード編)」

になって、もっとヒワイだ。という会話をしたりした。
今日も平和だった。


2009年 10月 15日 (木)  
私は基本的に、早寝早起きだ。
どのくらいかというと、夜の7時に寝て、夜の11時30分に起きてしまう程度。

夜の11時30分に起床して、それからずっと起きていると、
翌日の昼間(会社の仕事中)の睡眠が確定するので、二度寝が必要。
(大抵、朝の2時くらいに仮眠して、5時くらいに起きる。)

変な生活だと思った。
とはいえ、会社に遅刻したことはないです。



明日から宿泊するホテルの予約を Web で行ったが、
「SSL 対応」と表示されている割には、最後まで https アドレスでのアクセスは
なかったように見えた。

最近のシステムは、そんなものなのかな?
宿泊できれば別によいけれども、なんとなく不安だ。


2009年 10月 19日 (月)  
少し長めの旅行から帰ってきた。


2009年 10月 25日 ()  
つくチャレ用の自己位置推定まわりのアルゴリズム検討をしているが、むずかしい。
「屋外環境は、屋内環境とは違う」ということが身をもって理解できた。

特に、しげみが難しい。
むぅ。



ベッドに寝そべって、ノートにアイディアを書き出す作業を行う。
アイディアが思いついたときに頭を上げて枕元のノートに書き込みをする様は、
あたかもダイイング・メッセージを書いているようだ、と思った。

むつかしいね。


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