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Warning: date(): It is not safe to rely on the system's timezone settings. You are *required* to use the date.timezone setting or the date_default_timezone_set() function. In case you used any of those methods and you are still getting this warning, you most likely misspelled the timezone identifier. We selected the timezone 'UTC' for now, but please set date.timezone to select your timezone. in /home/hyakuren-soft/www/diary/includes/dateLink.php on line 19

Warning: date(): It is not safe to rely on the system's timezone settings. You are *required* to use the date.timezone setting or the date_default_timezone_set() function. In case you used any of those methods and you are still getting this warning, you most likely misspelled the timezone identifier. We selected the timezone 'UTC' for now, but please set date.timezone to select your timezone. in /home/hyakuren-soft/www/diary/includes/dateLink.php on line 20


2009年 7月 13日 (月)  
ロボット用のシミュレーションにて、GUI まわりの表示には Qt を使うことにしたのだが、
通信まわりの警告が除去できない。
QObject: Cannot create children for a parent that is in a different thread.
(Parent is QTcpServer(0xb490a5b8), parent's thread is qrk::SimulationMain(0x81ab868), current thread is QThread(0x81695b0)
この警告がでる場合、通信の処理に必要以上の遅延が生じるので、なんとかしたい。
とりあえず、簡単なサンプルを作って現状の理解と対処方法を検討しようと思う。

むつかしいね。



Steam で買った Trine というゲームが楽しかった。
http://trine-thegame.com/site/

私は、こういったパズル要素のあるゲームが好きらしい。
今現在 Trine の開発者はバグの修正で大変そうだけど、がんばって欲しいと思った。
http://forums.steampowered.com/forums/showthread.php?t=911111&page=4


2009年 7月 25日 ()  
つくばチャレンジに向けて作っていたライブラリで、シミュレータが動作し始めた。
ODE(Open Dynamics Engine) ありがとう!

URG のシミュレート (真ん中がセンサ)

ターミナル上に距離が出力されている。

ロボットのシミュレート

障害物を押している状態。

いい感じだ!
ただ、私が作っただけあって描画まわりが、なんというかショボイ。

例えば、ロボットの画像を ODE 付属のビューアーで見てみると、こんなにもカッコイイ。


まぁ、見た目は気にしないことにしよう、いい意味で♪
次は、このシミュレータを用いて、環境認識や移動のサンプルを作るあたり。
がんばろう。



で、作成したライブラリをリリースすべく調整をしている訳ですが...、
依存ライブラリが多くて、ちょっと面倒です。

依存ライブラリ
- SDL, SDL_net
- Boost
- Lua, Luabind
- Qt
- OpenGL
- ODE

手元のサブ PC の Ubuntu 9.10 だと、このライブラリのサンプルが落ちるし...。
まぁ、ゆっくり調整します。

使ってみたい人がいれば、お知らせ下さい。
作業を急ぎますので。


2009年 7月 26日 ()  
Slashdot の記事を読んでいて、ARToolKit と超音波センサのデモをみつけた!
http://b.hatena.ne.jp/entry/www.nicovideo.jp/watch/sm7269857

このデモを URG でやったら面白いかも!
とか思って、今現在 ARToolKit のインストールしてます。


2009年 7月 27日 (月)  
で、URG データを ARToolKit の画面上に表示させてみた。

環境の写真


ARToolKit を用いて、距離データを重ねて描画した画像。


うーん、いまいち。
データを環境に表示する場合には、隠面処理をしないと、とても違和感が残る。
(カーテンのひだとか)

むつかしいね。

このプログラムのソースコードは、以下サイトで取得できます。
http://sourceforge.jp/projects/qrobosdk/svn/view/trunk/programs/UrgLasers/UrgLasers.cpp?view=markup&root=qrobosdk


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