Main Page

Warning: date(): It is not safe to rely on the system's timezone settings. You are *required* to use the date.timezone setting or the date_default_timezone_set() function. In case you used any of those methods and you are still getting this warning, you most likely misspelled the timezone identifier. We selected the timezone 'UTC' for now, but please set date.timezone to select your timezone. in /home/hyakuren-soft/www/diary/includes/dateLink.php on line 19

Warning: date(): It is not safe to rely on the system's timezone settings. You are *required* to use the date.timezone setting or the date_default_timezone_set() function. In case you used any of those methods and you are still getting this warning, you most likely misspelled the timezone identifier. We selected the timezone 'UTC' for now, but please set date.timezone to select your timezone. in /home/hyakuren-soft/www/diary/includes/dateLink.php on line 20


2009年 8月 1日 ()  
ARToolKit と URG を使ったデモとして、以下のことを検討中

「足跡表示のデモ・アプリケーション」
- URG を地面に置いて人が歩いているときの足首を検出し、画面に足跡を描画する

「棒の動きを検出させて「リアル○○無双」を遊べるようにする」
- URG を天井に向けて配置し、測定面を横切った物の軌跡を表示する

とかかな?
まぁ、いずれ作るかも。


2009年 8月 2日 ()  
出張帰りの本屋で、

- 「OpenGL の神髄」
- 「オープンソースソフトウェアの作り方」
- 「闘うプログラマー」

を買った。
特に、「OpenGL の神髄」は、今までよく知らずに使っていたコマンドへの理解が深まり、
いい感じだった。

で、シミュレータの描画を修正してみた。


変更前。


変更後。

やっと、3D らしくなった。
3D で真上から見ていた視点を少しずらして、光源の位置を修正しただけですけどね。

今後は、走行コントローラの開発を、このシミュレータ上で終わらせて、
URG を用いた位置推定のあたりを実装する予定。


2009年 8月 14日 (金)  
「オープンソースソフトウェアの育て方」(O'REILLY) を購入して読む。
プログラマは見た目を気にしないが、プロジェクトが活発になるかどうかは、
見た目とか、説明が充実してるかでも決まってくるよ〜。
的なことが最初の方に書いてあり、「確かに!」 と思った。
早速、ロボット用ライブラリのトップページを更新した。

http://qrobosdk.sourceforge.jp/

さっきまでは、トップページにクラス一覧しかなかったしな!
Web サイトを作ったら、一般人の知人にレビューしてもらう必要があるな、と思わされた。

いやいや、私も一般人ですよ?



本屋で買った「とりかへばや物語」を読む。
やべぇ、面白い。

クラス定義とか、仕様書きも面白いが、こういった物語を読むのも、よい。
今夜は割と涼しいし。

いい感じだ。


2009年 8月 15日 ()  
つくチャレ用の準備として、そろそろ URG を用いた位置推定のモジュールを作ろうと思った。
だが、眠いので今日は寝る。


2009年 8月 17日 (月)  
草津の山中でハイキング。
道なき道を歩こうとして、遭難への始めの一歩を踏み出しかけたり、
落石だらけの道を歩いたりと、なかなかデンジャラスだった。


2009年 8月 18日 (火)  
朝の草津の湯畑。だらだらと足湯を使って、よい気分だった。
その良い気分で、Top-URG を使った位置推定について、メモにペンを走らせていた。



つくチャレのコースを実際に歩いてきた。
当初はロボットの向きを URG で推定した上で、三角測量の微妙に違うやり方、文章にするならば

「2点からの特徴点への向きと距離とを計測し、その2点間の距離と角度を求める」



という方法で、
自己位置推定をしようと思っていたが、実際にコースを歩くと、柱とか、木が少ない場所が多い。
(むしろ、茂みが多い。)

なので、Wii MotionPlus も使おうと思った。
普通に、ジャイロと姿勢センサの代わりとして使う予定。

あとは走行中の経路の画像を、ロボットに取り付けた ARToolKIT のマーカーを含めて
画像に記録しておき、経路を定義したあとでその経路を画像中に表示するようにしたいと思った。

そこまで実装できて試走会に参加できるのは、いつになるのか...。
まぁ、ゆっくりがんばろう。


URG を使った向き推定のクラス
http://qrobosdk.sourceforge.jp/classqrk_1_1RangeFinderDirection.html

動作確認用のサンプル
http://sourceforge.jp/projects/qrobosdk/svn/view/trunk/libs/positioning/samples/printDirection.cpp?view=markup&root=qrobosdk


本人へのコメント送信



Main Page