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Warning: date(): It is not safe to rely on the system's timezone settings. You are *required* to use the date.timezone setting or the date_default_timezone_set() function. In case you used any of those methods and you are still getting this warning, you most likely misspelled the timezone identifier. We selected the timezone 'UTC' for now, but please set date.timezone to select your timezone. in /home/hyakuren-soft/www/diary/includes/dateLink.php on line 19

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2009年 9月 8日 (火)  
最近は、位置推定のモジュールを作成中。
とりあえず、今はシミュレータ上で 細い円柱、凸エッジ、凹エッジの検出まわりを動作させているあたり。



今後は、URG での測定毎の特徴点をそれぞれマッチングさせ、スキャン位置の推定と
特徴点のマップを作成するモジュールを作るあたり。

最終的には、特徴点をつなげたマップに URG の距離データを重ねて表示できるようにし、
ユーザがマップを作るツールを作っていく予定。

先は長いね...。



RoBe do の Three を注文したが、提示された締切を過ぎても発注されていない。
まだかなぁ〜?


2009年 9月 13日 ()  
北京のタクシー、すげぇ。

今まで、大阪の交通事情が悪いと愚痴をこぼしていたが、謝ります。
ごめんなさい。


2009年 9月 14日 (月)  
北京での信号の無視っぷりとか、すごい。

歩行者とか、信号関係なく道路を横断する。
どの交差点も、いつもクラクションの絶えなくて、とてもにぎやかだ。



毎食、とてもおいしくて たくさん食べるので、お腹が大変なことになってきた。


2009年 9月 15日 (火)  
私の名前は、中国での漢字の意味的には

「田舎へ行け」

という意味になるらしい。
そう英語で言われたので、

「I like country!」

と返しておいた。
英語、勉強しよう。



食事の度に残さず食べていたら、さすがに気分が悪くなってきた。
小さな頃から、

「食事は残さず食べなさい」

と、しつけられたのが原因だと思う。
この教えには、限界があると感じた。

気をつけたい。


2009年 9月 16日 (水)  
朝、ホテルのシャワーを浴びたときに、洗面台の下に体重計があるのを見つけた。
そして、のってみた...。

.
.
.

都合の悪い数値が表示された気がしたので、見なかったことにして
元に戻しておいた。

世の中、不思議なことでいっぱいです。


2009年 9月 20日 ()  
A* アルゴリズムの動作サンプルを作成した。
boost ライブラリの astar_search.hpp を使ったので、実装に悩むことはなかった。
ありがとう boost ライブラリ!

あとは、これを使って障害物回避まわりを実装するあたり。
がんばろう。


2009年 9月 21日 (月)  
日記のコメントより。
> 中華料理は残すのがマナーと教わりました。
もう少し、早く知っていたかった...。


2009年 9月 27日 ()  
長かった連休も今日で終わりだが、ロボット用ソフトウェアの実装があまり進んでない。
普段なら、休日は平日以上にプログラミングしてるんだが...。

元気出すためにも、食生活から改善してみようかと思った。
炭水化物と糖分だけだと、体に悪そうだ。


2009年 9月 28日 (月)  
アメリカにある Robe do という会社の Three というロボットを発注していたが、
当初の予定を過ぎても届く気配がなく、発送の予定を聞いても返事がない。

なるほど。こういうものなのか...。

とりあえず、ロボットは自分で作成する決心をした。
車輪まわりとかは「ROBOT D.I.Y」(マイコミ) なんかの書籍が参考になりそう。



とはいえ、まずはシミュレータ上で位置推定や経路走行をするソフトウェアの作成が先。
つくチャレに間に合うように、がんばろう。


2009年 9月 30日 (水)  
耳栓すると集中しやすくなる、というのに改めて気づいた。
最近は、寝るときにも耳栓をして寝る。アパートが線路に近いので、騒音対策。

しかし、朝起きたときに片方の耳栓がなくなっていたのには、あせらされた。
耳の奥に入り込んだかとも思ったりした。
まぁ、ベットの下から出てきたんですけどね。


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