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Warning: date(): It is not safe to rely on the system's timezone settings. You are *required* to use the date.timezone setting or the date_default_timezone_set() function. In case you used any of those methods and you are still getting this warning, you most likely misspelled the timezone identifier. We selected the timezone 'UTC' for now, but please set date.timezone to select your timezone. in /home/hyakuren-soft/www/diary/includes/dateLink.php on line 19

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2010年 2月 1日 (月)  
URG ライブラリで SDL とか Boost を configure スクリプトで検出するあたりが
ちゃんと動作していなかったのを修正した。


2010年 2月 2日 (火)  
URG ライブラリで、受信エラーが起こった場合の復帰が C 版の URG ライブラリでは
ちゃんと動作していないのを見付けた。ショックでかい。

というか、ちゃんと動く URG のライブラリ作成は難しすぎだと思う。


2010年 2月 3日 (水)  
スーパーで久しぶりに寿司でも買うかと思ったら、寿司のコーナーがなくなってて
代わりに恵方巻のコーナーになっていた。

こんちきしょー。


2010年 2月 4日 (木)  
今日は、久しぶりに自作ロボットの作業。
とりあえず、モータ速度を PI 制御で一定速にするあたりを作る前に、
モータドライバ TA8429 の仕様書を読み直したりした。

で、なんか PWM の周期を変えたら duty 比に対する回転速が線形に近くなった。


緑が周期 10 [usec] で、赤が周期 10 [msec] くらいのとき

今までは、いろいろと間違っていたらしい。
H ブリッジまわりの切替えが高速すぎると悪いのか? 詳細は不明。

色々と知らないことが多いのが、よくわかった。



で、これだけ線形性があるなら、duty-PWM のテーブルを作らなくても
普通に PI 制御を用いた速度制御ができると思う。

まぁ、ゆっくり進める予定。


2010年 2月 5日 (金)  
豚の角煮を作って食べる。
圧力鍋を使ったこともあり、やわらか具合とかは、いい感じ。
だが、味のしみ込み具合は微妙。

やはり、味をしみ込ませる工程は、圧力鍋で肉をやわらかくする工程とは別になる。
調理後に時間をかけて味をしみ込ませるしかないのか...。
むつかしいね。



最近、あまり集中できていない気がする。
よくない。

なので、意識を緊張状態に高める訓練として、
格闘戦のイメージトレーニングをすることにしようと思った。
私は、戦っている最中は、集中力が高い状態にあると思う。

柔道をやっていた期間がそれなりに長かったので、イメージはそれなりに可能。
本当は、実際に戦うのが良いんですけどね。


2010年 2月 6日 ()  
昨日に作った豚の角煮の残りを食べる。
うまーー!
いや、ぶたーー!

作ってから時間がたつと、それなりに味を吸っていい感じだ。
次回に向けた改善点としては、

- 味をつけるだけなら、角煮を小切りにしてから、軽く砂糖醤油で煮詰めるのがよさそう
- 豚の角煮に、糸こんにゃくとジャガイモの組合せは微妙。チンゲンサイを入れたい
- 八角は、引き続き使うべき

くらいか?



今日は、モータ回転速の PI 制御を行った。
逆起電力とかは面倒なので考慮してないが、それなりに回転していると思う。

モータ回転速を記録するプログラムのソースコード

以下は、10 [msec] あたりのエンコーダ変位が 10 になるように停止時から制御したグラフ。(無負荷)

P 項を変えながらデータを記録


I 項を変えながらデータを記録


I 項のゲインが大きめだと、P 項の効果はあまりないように思える。

まぁ、何か問題があったらモータ制御の実験に戻ってくることにして、
以降は、位置推定と経路追従まわりの評価を行おうと思う。

まぁ、ゆっくりと進めましょう。


2010年 2月 7日 ()  
自作ロボットのモータまわりが動作したので、電源と通信まわりを作るべく、
いろいろ購入。

主なものは、

- USB-シリアル変換の評価基板
- バッテリーと基板を接続するためのコネクタ
- 鉛バッテリー
- DC-DC 変換

など。

ただ、帰宅後にバッテリーと基板を接続するコネクタを挿してみたが、
一度挿すと抜けなくなった。
まぁ、PC 向けのコネクタで、普通は頻繁に挿抜しないしなぁ...。

バッテリー用のコネクタは、別の部品への見直しが必要そうだ。

あと、HOZAN 製のピンセットとかも買ってきた。
HOZAN の製品は、良い。



luabind のバージョンを 0.9.0 に更新したら、
自作のロボット用シミュレータが動作しなくなった...。

orz

tolua++ の方が、まっとうな気もするけど、Boost っぽいので luabind の方が好き。
むつかしいね。


2010年 2月 8日 (月)  
帰宅後、早々に就寝。で、真夜中の 01:05 に起床...。
活動時間の調整は、むつかしいね。


2010年 2月 9日 (火)  
秋月で頼んだ自作ロボット用の 12[V] 鉛バッテリーが届く。


鉛なだけあって、割と重い...。

で、ロボットに載せてみたところ、ロボット後部の安定が少し悪い気がした。
後ろの補助輪を1つから2つにして、底板の4すみに車輪があるようにしたほうがよさそう。

まぁ、P板.com に発注する基板の作成を急ぎましょう。


2010年 2月 10日 (水)  
自作ロボットの作業が、ハードウェア(回路作成、加工)まわりになると途端に作業スピードが落ちる。
違うな、ハードウェアまわりはスキルがないので作業が遅い。

まぁ、少しずつやっていきましょう。

今日は、COSEL 提供の仕様書を見ながら、DC-DC 変換まわりの回路図を書き出した。
COSEL の仕様書は、サンプル回路が(少し冗長だが)多く載っていてわかりやすかった。

ありがとう、COSEL の中の人!


2010年 2月 11日 (木)  
キャラクターものの Flash のパズルをしているときに、ピースとピースのマッチング能力が低いことを確認した。

例えば、以下の文字の並びは人の顔に見えなくもない。

'_'

けど、ピース上の目のパーツは、それだけでは目と認識しにくかった。
描写量は、ピースの方がはるかに多いのに。
(まぁ、人の顔みたいな特徴はサーチしやすくなっている、という話も聞くけど...。)

URG 用のアルゴリズムでも、物体の位置でおおざっぱに判定できるようにして、
詳細はスコアの上下に使う程度にした方がよいのかもしれない、と思った。
多分、「おおざっぱ」っていうのが重要なんだと思う。

むつかしいね。



あとになって「もっとパズル自体を楽しめよ!」と思ったりした。


2010年 2月 12日 (金)  
luabind-0.9 を試したが、結局 luabind-0.8.1 に戻した。


2010年 2月 13日 ()  
pySerial を試してみて「Python もいいなぁ」と思った。


2010年 2月 21日 ()  
最近、ダレ気味です。
微妙に体調が悪い。


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