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2010年 7月 1日 (木)  
週に1回、Skype チャットで大学時代の知合いとで、各自の目標とか進捗とかを
報告し合ってる。

今週は、話が変な方向に盛り上がって、2時間くらいかかった。
みんなが元気にやっているのは、よいことだ。


2010年 7月 2日 (金)  
週末は、だるい。

あと、定時後に飲み会に行った。
食べ過ぎて、つらい。


2010年 7月 3日 ()  
朝を寝過ごしまくってから起床。
梅雨らしく、雨が降っていた。



毎年つくばチャレンジに参加し、移動ロボットを作ろうとしている。
けれども、準備が完了しないうちに大会当日になり、毎年のように悔しい気持ちになっていた。

チャレンジに成功、失敗するという以前に、自分が満足できていないのは嫌だ。
なので、何がダメで、何をすればよいのかを考えてみた。

まずは、ダメなあたり。
- ダメなあたり
  - ソフトウェアの準備不足で、ロボットが想定した通りに走らない
  - 環境認識のソフトウェアが、実環境で動作するレベルに達していない
  - ロボットによる環境認識、ナビゲーション方法についての知識が不足している
    - 準備が終わらないため、実環境での実験がほとんどできていない
    - 論文などの既存の手法について調査していない

つまり、準備できずに参加して、悔しがっている状態。

次に、するべきことについて書き出してみる。
- するべきこと
  - スケジュールを立てる

  - ちゃんと走行するロボットを作る
    - ロボットを作成する
      - 回路、基板を作成する
      - 実機にて走行テストを行う
      - 問題を抽出する

    - 走行モジュールの作成
      - 作成し、テストを行う

    - 環境認識のソフトウェアを作成する
      - 何が必要かを考え、周囲の人に相談する
      - 実環境での実験を行い、問題の抽出と対処を行う

考えて思ったことは、
回路作成などの、やり方がわかっているつもりで手を動かせば終わりそうなタスクに
時間がかかりすぎていると思った。

「やれば終わる」と思っていることほど後回しにするのは、私のよくない性格の1つだ。
直していく意味も込めて、意図的にがんばってみたい。

とりあえず、やってみる。


2010年 7月 4日 ()  
だらっとしていた。
あと、自作している移動ロボット用に、回路の部品表を作ったりしていた。



昨日の日記に対するコメント。
> やれば終わるゲームはすぐに終わるのにね
まったくだ! 私は、ついつい何時間もゲームしたりする。

ゲームは、基本的にクリアができるように作ってあるので、当然といえば当然。
ただゲームでも、数回試してクリアできないようなゲームは、放置してある。
(Toropico 3, Portal のゴールドメダル, Torch Light のハードコアの難易度ハード、など。)

ゲームでもそれ以外でも、難易度がある閾値より高くなってくるとあきらめるようだ。
まぁ、ストレスを貯め過ぎないための普通の行動のようにもみえる。

.
.
.

結論としては、Steam のゲームが安くて面白いのが悪いんだと思う。


2010年 7月 5日 (月)  
自作ロボットの、基板まわりの情報を調べていた。


2010年 7月 6日 (火)  
修理に出した製品に対して、
「修理に関する感想を Web から入力できます」というメールが来ていたので
そのアドレスにアクセスしてみたが、接続できない...。

微妙だった。


2010年 7月 7日 (水)  
だるっとしていた。


2010年 7月 8日 (木)  
「できるけど、面倒」と思っているタスクの進捗が止まりがちな気がする。
進捗が止まっている以上、それは「できない」なのでは? と自問自答したりした。



帰宅後、早々に就寝。
週末が近くなると、疲れる感じ。


2010年 7月 9日 (金)  
会社の人と、インド料理屋に行った。
辛めのカレーと、バターで甘めのナンが、おいしかった。


2010年 7月 10日 ()  
山中湖のカーリング上へ。徹夜でカーリング予定。
ちなみに、カーリングは初めて。

で、カーリングを体験した感想をまとめると

- スイープ(モップでこする作業) の運動量が、はんぱない
- カーリングの石(投げるやつ) を投げる力加減が難しい
- 投げた石が、何にも当たらずに全てをすり抜けると、とても悲しい

合計で、4時間くらいやったが、とても疲れた。
あと、カーリング前にやった花火は、大人買いを駆使した量で、すごかった。


2010年 7月 11日 ()  
起きたら、夕方だった。
そして、左足のももと、右足のふくらはぎの筋肉痛がやばい。


2010年 7月 12日 (月)  
まだ筋肉痛。
足の左右で筋肉痛の具合が違うので、なおさら歩きづらい。


2010年 7月 13日 (火)  
最近は、いろいろと調子がよい。


2010年 7月 14日 (水)  
洗濯物を乾燥機から取り出したら、USB メモリが一緒に出てきた。
どうやら、洗濯し、乾燥までしてしまったらしい。

ただ、部屋に持ち帰って PC に接続したら、ちゃんと動作した。


激流を乗り越え、灼熱の烈風に耐え切った、真の USB が今ここに!


...というのは置いといて、今度、代わりを買いに行こうと思った。


2010年 7月 15日 (木)  
焼きそばのカップめんで、粉末ソースを取り出さずにお湯を入れると
粉末ソースが固まるのを確認した。

袋から出したときに固まりで出てきて、麺にからみにくい。


気を付けたい。


2010年 7月 16日 (金)  
今週も、がんばった。


2010年 7月 17日 ()  
大学の頃の同期との飲み会に参加。
蓬莱の豚まんを手土産に持っていった。好評だった。

いろいろ食べたり話したりした。
とりあえず、年を取っても皆変わりなくて何よりだった。(もちろん、良い意味で。)


2010年 7月 18日 ()  
ほぼ徹夜状態だった飲み会の会場(アパート)から、始発の新幹線で帰宅。
帰宅してから、再び寝た。

徹夜明けで新幹線とか、体力的につらい。
まぁ、明日は休みなので、今日はゆっくりしようと思う。


2010年 7月 19日 (月)  
風邪を引いたらしく、微妙に寝込んでいた。
なんとなくだが、新幹線に乗る度に風邪を引いている気がする。

気のせいだろうか。


2010年 7月 20日 (火)  
頭痛がひどくて辛かった。

あと、改めて自室を見回してみると、その汚れっぷりがひどい。
自宅で、他人を招いて飲み会ができる程度には、部屋を片付けようと思った。


2010年 7月 21日 (水)  
製氷器の水が、1日を過ぎても氷にならないので、冷蔵庫の温度設定を下げた。
そしたら今度は温度が低すぎたらしく、ゴーヤが凍っていた...。

むつかしいね。


2010年 7月 22日 (木)  
URG ライブラリを実装していた。っていうか、URG ライブラリの作りなおしは何度目だ?


2010年 7月 23日 (金)  
今日のお昼は、天下一品でラーメンだった。
そのとき、メニューに「納豆ラーメン」とあるのが気になった。

今度、食べにこよう。


2010年 7月 24日 ()  
つくばチャレンジの説明会に参加すべく、つくば市へ。
移動だけで、疲れた。

あと、帰りの新幹線の中でナビゲーション方法について考えたりした。
ただ、自己位置推定をどうするかのアイディアがまとまらない。



つくばチャレンジで完走するかとかはともかく、今年は
「ちゃんと走る」ことができるロボットを完成させることを目標にしようと思う。


2010年 7月 25日 ()  
自作ロボットの走行コントローラの部品の配線をしていた。
昨日、秋葉原で買ってきたコネクタが、予定していたものと違うことに気付いて
ショックだった。

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天下一品の「納豆ラーメン」を食べてきた。

...やばい。

他の店でみかけないメニューなのが納得できた。



自作ロボットの走行コントローラのアイディア書きだし中。
いい感じだ。


2010年 7月 26日 (月)  
とりあえず、暑い。


2010年 7月 27日 (火)  
お昼に外食するために外に出ると、屋外が暑いのに気付かされる。
つらい。


2010年 7月 28日 (水)  
Mercurial で作業していて、他人の変更を pull したときに、自分の作業分が
クリアされたように見えて、ちょっと慌てた。

まぁ、おかげで merge は undo できることや、merge 自体にも詳しくなれたので
結果オーライだ。


2010年 7月 29日 (木)  
お昼に、インド料理屋にカレーを食べに行く。
が、私達以外の他に誰も客がいない。

「雨天なせいとはいえ、大丈夫か?」

などと思っていたら、帰り際に「閉店のお知らせ」なるチラシを渡された。
...大丈夫じゃなかったらしい!

割と好きだったので、ちょっと残念だ。


2010年 7月 30日 (金)  
週末のやる気のなさを振り切って、ワイヤストリッパを日本橋に買いに行った。
がんばった。


2010年 7月 31日 ()  
だるっとしながらプログラミングしていた。
あと、最近は少しずつだが部屋の掃除をしている。

家事をしながらプログラミングしていると、
改めて「在宅でプログラミング仕事してぇ〜!」と思う。
まぁ、チームでの結束力を維持増強する大切さがわかったので出勤するけれども。


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