Main Page

Warning: date(): It is not safe to rely on the system's timezone settings. You are *required* to use the date.timezone setting or the date_default_timezone_set() function. In case you used any of those methods and you are still getting this warning, you most likely misspelled the timezone identifier. We selected the timezone 'UTC' for now, but please set date.timezone to select your timezone. in /home/hyakuren-soft/www/diary/includes/dateLink.php on line 19

Warning: date(): It is not safe to rely on the system's timezone settings. You are *required* to use the date.timezone setting or the date_default_timezone_set() function. In case you used any of those methods and you are still getting this warning, you most likely misspelled the timezone identifier. We selected the timezone 'UTC' for now, but please set date.timezone to select your timezone. in /home/hyakuren-soft/www/diary/includes/dateLink.php on line 20


2011年 11月 10日 (木)  
上海に宿泊中。

割と高いホテルに泊まった。広い。布団や枕がやわらかい!
でも、隣の部屋からの音が聞こえてくるあたり、防音は微妙...。orz

もうひと頑張り。



訪問した会社にて、ヤギが放し飼いにされていて、びびった。
が、ヤギを見てると和んだ気分になるから不思議だ。


2011年 11月 11日 (金)  
ホテルの朝食バイキングを食べ過ぎた...。
いや、それもこれも置いてある "小籠包" がおいしいせいで、私のせいではないと思う。

むつかしい...。


2011年 11月 12日 ()  
日本に帰ってきた。出張は、なんだかんだで疲れるので苦手です。


2011年 11月 15日 (火)  
人とロボットが交錯する都市、つくばで行われる「つくばチャレンジ」を見学しに
つくば市にやってきた。

去年までは参加者の立場で苦しみながらだったが、今年は見るだけなので気楽だ。


2011年 11月 17日 (木)  
昨日まで、つくばチャレンジを見学していた。
で、その余韻が残っているうちに、作成中のロボット制御ライブラリで、
どういう風にロボットを制御したいか、プログラムを書いてみた。

言語は Lua です。

-- 1 [m] の正方形の経路をロボットに移動させる
--
-- Satofumi Kamimura
--
-- $Id$

require("setting")


-- ロボットとの接続を開く
local robot = setting_robot()
if not robot then
   print(setting_what())
   return 1
end

-- 走行させたい直線の列挙
local follow_lines = {
   Position(0.0, 0.0, deg(0)),
   Position(1.0, 0.0, deg(90)),
   Position(1.0, 1.0, deg(180)),
   Position(0.0, 1.0, deg(270)),
}

local origin = Position(0.0, 0.0, deg(0))
robot:set_position(origin)

for i, line in pairs(follow_lines) do
   -- 次に走行する直線に近付くまでは、現状の走行コマンドを維持する
   -- 次に走行する直線に近付いたら、その直線への追従コマンドを発行する
   while not robot:is_near_line(line) do
      delay(0.1)
   end
   robot:follow_line(line)
end

-- 停止させる
robot:stop()


さて、このプログラムが実機とシミュレータで動作するように、
これから頑張りたい。


2011年 11月 18日 (金)  
がんばろう。



会社の健康保険を使わないと、プレゼントをもらえる慣習が今の会社にはある。
このプレゼントは、「健康でした。おめでとう!」という意味なのだろうか?

今年は低周波治療器をもらった。
で、せっかくなので装着してみたが、これをつけてると集中できない...。
プログラミングには不向きだと思った。


2011年 11月 21日 (月)  
ルンバのエンコーダ値を取得することに成功した。

あとは、この値を用いて自己位置を推定しつつ、経路追従の仕組みを実装するあたり。
とりあえず、組込み系でないプログラミングは、変数確保や浮動小数点演算が
自由に使えて楽だと思った。

がんばろう。


2011年 11月 23日 (水)  
京都で開催されているボードゲームの会合に参加してきた。
参加する前は、カードを1枚出す毎に

「あー、そのカードは確率的に良くないなー!」

とか言うような人だらけかと思っていたが、そんなことはなかった。
おかげで楽しくプレイできた。よかった。


2011年 11月 24日 (木)  
寝不足のときに仕様書を読んでいると、いつのまにか寝ていることが多い。
まぁ、しようがない。



ルンバ用の走行モジュールで、経路追従まわりの設計と実装を行った。
独立駆動二輪の走行モジュールは理解しているつもりだったが、数年ぶりに
実装してみると、設計を思い悩んだり、考えたりする箇所が以外に多かった。

思い悩めるということは、改良できるチャンスなので、良く考えて設計したい。
がんばろう。



Ruby on Rails の本家サイトにある英文の開発用ガイドを改めて読み直し中。
英語力を上げたい、と強く思った。


2011年 11月 25日 (金)  
ルンバのハックまわりについて。
とりあえず車輪のエンコーダ値を読みつつ、車輪の速度制御をするあたりが動作した。
今のところ、並進速度の速度制御や位置制御ができているので、後はこれらを使って
指定した直線や円弧への追従まわりを実装する予定。

もう少しなので、がんばって仕上げようと思う。


本人へのコメント送信



Main Page