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2011年 8月 1日 (月)  
床屋で髪を切ってもらっているときに、「〜のあたりを刈り上げますか?」と言われた。
よくわからなかったので、

「迫力がでないようにして下さい」

とお願いした。

「では、自然な感じにします」

と返して来るあたり、プロだと思った。


2011年 8月 9日 (火)  
最近は夕方にサイクリングをしている。(ママちゃりで)
今日は、同じママちゃりに追い抜かれて悔しかったので、頑張って追い抜き返した。
まぁ、すぐに追い抜き返されたけど...。

ともあれ、明日も走ってみようと思う。



自転車で走行しながら、

「手持ちの GPS センサで、位置を取得するプログラムを作って、試しながら走ろうかな〜」

とか思った。


2011年 8月 13日 ()  
大学時代の研究室の同窓会に行ってきた。
129 人くらいの参加者だったと思う。懐かしい顔ぶれに会えて良かった。

みんな、元気そうで何よりだ。

あと、旧芝離宮恩賜庭園と浜離宮恩賜庭園とに行ってきた。和風の庭とか建物は好きなので満足。
ちょっと暑かったけど。



最近は、夕方に自転車(ママチャリ)で川沿いを走るようになった。
で、とりあえず手持ちの USB 接続の GPS で、ログを取れるようにしようと思った。

作りたいソフトウェアの仕様としては

- 緯度経度を出力する。
- NMEA のログも記録する。

とする。
あと、上記のログをパースして、走行時の時速を計算するスクリプトを別途作りたい。


2011年 8月 14日 ()  
GPS の件について、コメントが届いていた。
GARMIN EDGE 500とかは論外?
コメントありがとうございます。

こういった GPS でなく、USB 接続の GPS を使う理由としては、

- プログラムを自分で書きたい。(闘うプログラマーなので。)
- 今、引出しの中にあるから。(昔、移動ロボットの屋外用に買った。)

だからです。
あと、

「最もデバイス寄りのログを記録しながらプログラムを動作させたり、
そのログを再生できる開発環境のシステム構成を模索したい。」

という理由もあります。
以前に同様のシステムを作ったことがあるけど、ちょっと微妙なので作り直したい。

ともあれ、GPS の NMEA と緯度経度のログを取り続けるプログラムは
既にあったので、今からこれを使って走ってみようと思う。

http://sourceforge.jp/projects/qrobosdk/svn/view/trunk/libs/gps/samples/gpsCtrlSample.cpp?view=markup&root=qrobosdk

しかし、よくわからない GPS クラスのメソッドだな。
次に作り直す版では、もう少しちゃんとしたい。



とりあえず走ってきた。



あとは、データをパースして走行距離と速度を計算するスクリプトを作るあたり。
データは、1秒毎に起点からの距離を 緯度-経度 で [mm] 出力しているだけなので、
簡単に作れると思う。

データは、以下のような感じ。今回のデータ量は 5.5 [Mbyte] くらい。
0	0
-155	0
-466	739
-776	1848
-932	2033
-932	2033
-932	2218
-932	2403
-1087	2773
-1242	2958
-1398	2773



あとメインタスクの現実逃避として、自作スケジューラの実装を調整したりした。
今日は jquery で作成した tooltip を適用してみた。



今まで、長過ぎるログが表示されなかったのを tooltip で確認できるようにするのが狙い。
しかし、自作スケジューラを作ろうとして、チケット管理システムができつつある気がするが...。
まぁ、よいことにする。


2011年 8月 15日 (月)  
昨日の GPS データをスクリプト処理して走行距離と走行速度を計算してみた。

計算した移動距離:
約 19 [km]

移動速度を計算してプロットしてみたもの。


見た感じ、時速 24 [km/h] くらいから 19 [km/h] くらいにまで、だんだんと
走行速度が下がっているのがわかる...。精進したい。



あと、せっかくなのでスクリプトを配置してみる。
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

# 移動変位の和を km 表示する
import sys, math

pre_x = 0
pre_y = 0
total_length = 0

target_file = sys.argv[1]
for line in open(target_file):
    tokens = line.rstrip().split("\t")
    x = int(tokens[0])
    y = int(tokens[1])
    length_diff = math.sqrt((pre_x - x)**2 + (pre_y - y)**2)
    total_length = total_length + length_diff
    pre_x = x
    pre_y = y

print total_length / (1000.0 * 1000.0)

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

# 移動変位の差から時速を計算する
import sys, math

pre_x = 0
pre_y = 0
velocities = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

def average(array):
    return sum(array) / len(array)

target_file = sys.argv[1]
for line in open(target_file):
    tokens = line.rstrip().split("\t")
    x = int(tokens[0])
    y = int(tokens[1])
    length_diff = math.sqrt((pre_x - x)**2 + (pre_y - y)**2)
    velocity = length_diff * 60.0 * 60.0 / 1000.0 / 1000.0
    velocities.append(velocity)
    velocities.pop(0)
    averaged_velocity = average(velocities)
    if averaged_velocity < 40:
        print averaged_velocity
    pre_x = x
    pre_y = y


2011年 8月 16日 (火)  
PC を買ったので、開発環境を構築中。
Windows 7 だと Visual Studio 2005 を動作させるまでが面倒だったり、boost 1.47 の
サポートに MinGW がなくなってたり、いろいろ衝撃的だった。



会社に置きっ放しになっていた「確率ロボティクス」という本を持って帰った。
今度こそ、ちゃんと読もうと思う。


2011年 8月 17日 (水)  
野菜の "みつば" は、常温保存するとすぐに枯れるし、冷蔵保存だと腐るしで、扱いが難しい。
なんとかしたい。

しかし、「部屋を片付けよう!」と思っているうちに、あまり片付かないまま休みが終わってしまった。
なんとかしたい。



野菜の "みつば" をダメにしてしまう件について、コメントをもらった。
冷凍保存推奨
まぁ、そうかもしれない。
次からは、冷凍保存することで "みつば" を大事にしたい。



今日は「天下一品」にて同僚と話し込んでしまい、暗くなったので
自転車での GPS ログ取りは断念。

また明日、走行しようと思う。


2011年 8月 18日 (木)  
今日の朝食のメニューは、

- 納豆 x 2 パック
- バナナ x 1 本

だった。
単に冷蔵庫の残り物を食べただけだが、なんか体を鍛えているみたいだと思った。



夕方、GPS とネットブックを自転車に搭載し、自転車で走行した距離のログ取得を試みた。
が、全体の 3/4 ほど走ったときにネットブックを確認したら、スリープモードになってログが記録されていなかった。

orz

とりあえず、帰宅してからスリープモードにならないように設定を変更した。
そういえば、前回に走行したときは、こまめに画面を確認したような気がするよ...。

がんばろう。


2011年 8月 19日 (金)  
関西 Kinect 勉強会に参加してきた。
とりあえずの感想として、ガチで Kinect を使っている参加者は少ないように思った。
まぁ、私もそんなに使ってはいないが...。

以前に参加した関西コンピュータビジョンの Kinect 回に比べると、
関西 Kinect 勉強会の方が、Kinect を実際に使うことに焦点を置いている感じだった。

ともあれ、有意義な時間だった。


2011年 8月 20日 ()  
だらだらしていた。


2011年 8月 21日 ()  
暑かった。
納豆は炒めて食べるべきではない、と思った。


2011年 8月 22日 (月)  
仕事後、自転車に GPS を取り付けてログ取得にでかけようとしたが、
天気が曇っているせいか、GPS が位置情報を取得できなかった。
仕方がないので、そのまま帰宅。

自転車で走ることから、GPS のログを取るために自転車に乗ることに変わりつつある気がする。
むつかしい。



冷凍ピザは、フライパンでも調理できるのがわかった。
お湯をいれて蓋をし、蒸し焼きにした。ギョウザと同じ要領で O.K.





とりあえず、次のロボット用 Web ページの作成を開始した。

http://hyakuren-soft.sakura.ne.jp/hobby_robot_sdk/

今度こそ、がんばって作成していこうと思う。


2011年 8月 23日 (火)  
今日は、仕事の関係で残業してつらかった。
あと、天下一品のラーメンを食べると、お腹に持たれることがわかった。

どうやら、必要な栄養が減ってきているようだ。



"趣味で作るロボット用ソフトウェア" のプロジェクトにて、接続まわりのクラスについての説明を記述した。

http://hyakuren-soft.sakura.ne.jp/hobby_robot_sdk/connection_classes_page.html

この調子で頑張りたい。


2011年 8月 24日 (水)  
最近は元気がでないので、スタミナを付けるために王将でレバニラと餃子を食べた。
がんばろう。


2011年 8月 25日 (木)  
つくばに出張。
新幹線は疲れるが、他にすることがないのでプログラミングがはかどる。

あと、つくばの知人から中国のお土産として、羊の蹄っぽいなにかの食品をもらった。
食べられる、のか?


2011年 8月 26日 (金)  
残業した。だるい。
あと、会社の駐車場がリア充しているように見える。疲れているのかもしれません。



2011年 8月 27日 ()  
関西 CV の勉強会に参加してきた。
今日の発表は論文紹介だった。正直、進みが早くて話を聞いているだけだった。

発表の中で、「研究者を続けていくには、広い分野を...」という話があったあたりで、

「研究者は他の研究者と闘っているんだなぁ」

と思った。
あと、プログラマは何を闘っているんだろうか...、とも思った。

= プログラマが闘っている相手の候補
- 顧客
- 営業
- 上司
- 自分
- 仕様書

むつかしい。



あと Roomba Hack の本(洋書) を発注した。
がんばって、ロボットまわりの調整をしてしまいたい。


2011年 8月 28日 ()  
ぶっちゃけ、出勤してきた。
疲れた。



今日は、早く寝ようと思う。


2011年 8月 29日 (月)  
残業すると、ほかのいろんなことのやる気がおきない。
だるいっす。


2011年 8月 30日 (火)  
元気を出すべく "王将" で ニラレバと餃子を食べる。
最近は "王将" で良く食べるので、スタンプカードのスタンプも半分くらい貯まった。

がんばろう。


2011年 8月 31日 (水)  
「オンラインゲームを支える技術」を読みはじめた。
正直、誰向けに書かれているのかが、いまいちわからなかい。
書いてある内容は、しっかりしていて良い。

時間はかかると思うが、最後まで読みすすめたい。


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