ビーゴの走行系を制御する走行制御ライブラリについての説明です。
!!! 図、走行制御コントローラと統括コントローラが分かれているあたり
モータ制御といったリアルタイム性の高い処理を専用に行う走行制御コントローラと、センサ情報を扱うなど、走行制御以外の処理を扱う統括コントローラを分けた構成とします。
- 統括コントローラで行う処理
- 走行コマンドの発行
- 経路計画
- センサ情報などを元に、走行経路の再計画
- 走行制御コントローラで行う処理
- モータ制御
- 推定自己位置の計算
- 指示された軌跡への追従処理
- 走行コマンドの受信
また、ハードウェア構成は、以下の通りです。
!!! 図、電源を含むハードウェア構成
以上です。
