URG のタイムスタンプを PC の指定時刻と同期させるあたりのプログラムを作っている訳だが、なんか、おかしい。
以下、20[msec]毎に TM1 コマンドに従って
URG のタイムスタンプを表示した結果。
数値は左からタイムスタンプ(10進)、タイムスタンプ(16進)、前回との差。
% ./scanOnce
ticks = 52177183, 31c291f, 52177183
ticks = 52177205, 31c2935, 22
ticks = 52177419, 31c2a0b, 214
ticks = 52177441, 31c2a21, 22
ticks = 52177463, 31c2a37, 22
ticks = 52177677, 31c2b0d, 214
ticks = 52177699, 31c2b23, 22
ticks = 52177721, 31c2b39, 22
なんか、ファームウェアが違う気がするよ。
なので、このあたりの実装は保留にして、次はとりあえず測定データを取得するあたりかな？ 具体的には、測定データを格納するクラス実装と、測定データを実際に取得する処理の実装かと。
