「ビーゴ」用プログラムの開発日記 (執筆中)

小型移動ロボット、ビーゴ用のプログラム開発

• 成果
  • beego_tools-0.0.2-beta3.tar.gz ... SCIP2.0 対応の URG ライブラリ (要 SDL)

• ソースコード
  • svn://svn.sourceforge.net/svnroot/nettyping
  • URG ライブラリ、上記リポジトリの libs/rangeSensors 以下

• 開発開始！
  • ビーゴ到着

• URG ライブラリの実装
  • アイディアの書き出し
    • データ取得まわり
    • 取得データ格納まわり
      
      
  • 機能毎に動作確認
    • レーザの点灯、消灯
    • タイムスタンプ処理
    • タイムスタンプ処理、実装間違い
    • 測定データ取得
    • 測定データ配置
    • 測定データ配置の実装(1)
    • 測定データ配置の実装(2)
      
      
  • サンプルの作成
    • URG データ表示
    • 遠隔の URG データ表示
    • タイムスタンプの利用
      
      
  • 実装の後片づけ
    • help メッセージの表示機能
    • 接続失敗時のエラーメッセージを修正
      • V 情報から SCIP のバージョンを判別するとか？
    • エラーメッセージの更新
    • データの間引き取得
    • データ取得の中断
    • 停止処理をしてからクラスを破棄
    • 設定ファイルからの情報読み込み
      
      
  • ドキュメント作成
    • Doxygen マニュアルの作成
    • NScripter によるチュートリアルの作成
      
      
  • シミュレータの作成
    
    
  • モニタ・ライブラリ化
    • UrgCtrl のモニタクラス
    • データの記録
    • データの再生
    • 動作確認

• 座標変換ライブラリの実装

• 走行制御ライブラリの実装

• 経路追従ライブラリの実装