UrgCtrl のモニタクラス

モニタクラスとは、センサデータの入力を全て記録しておいて、後からデータを再生したりするためのクラス。で、これから作るのは、その UrgCtrl 版。

基本的に、UrgCtrl でやっているのは、データ取得だけなので、要は getFrame() でユーザに返すデータについて、

• モニタの記録時には、ユーザにデータを渡すと同時にログファイルにも記録
• モニタの再生時には、ログファイルからのデータを、ユーザに返す

という挙動を提供してやればよい。
今回は、とりあえず UrgCtrl を取り込んだ mUrgCtrl クラスを作ったところまで。実装はほとんどのメソッドでこんな感じ。

struct mUrgCtrl::pImpl {
  UrgCtrl urg;

  pImpl(void) {
  }
};

const char* mUrgCtrl::what(void) {
  return pimpl->urg.what();
} 

ま、簡単だな。
あとは、getFrame() とかデータをユーザに渡すタイミングで記録と再生の調整をすればよい。

それは、また今度♪

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