ビーゴ筐体の設定

ビーゴの走行制御コントローラ、及び測域センサ URG を利用するためのハードウェア接続方法について説明します。両デバイスは、ビーゴに搭載されたノートPC に接続して利用すると仮定します。

走行制御コントローラとノートPC との接続

走行制御コントローラとノートPC との接続に利用できるケーブルは以下の通りです。

• USB ケーブル (Ａコネクタ - Ｂコネクタ)
• シリアルのストレートケーブル (D-SUB 9 pin)
• シリアル-USB 変換ケーブル (シリアル: D-SUB 9 pin, USB: Ａコネクタ)

走行制御コントローラは、シリアルケーブルと USB ケーブルを同時に接続できるようになっていますが、電源投入後に最初にデータが送られてきたポートが以後は有効になります。

USB ケーブル (巻取り可能なもの)

USB接続の例

また、通常動作時の SH7045F のジャンパ設定は、

• JP1: MD0, MD3
• JP2: 3-4, 6-8

となります。走行制御コントローラの USB ポートは電源投入時に有効になります。
FTDI ドライバのインストール

測域センサ URG とノートPC との接続

測域センサに接続可能なケーブルは、以下の通りです。

• URG 付属の D-SUB 9 pin コネクタ(メス)
• USB ケーブル (mini-5 pin コネクタ, Ａコネクタ))

USB ケーブル (mini-5pin URG用、巻き取り可能なもの)

測域センサ URG は、センサに USB ケーブルが繋がれている場合、USB ケーブルでのみ通信できます。また、測域センサの USB ポートは、電源投入時に有効になります。