motorCtrl.c

/*
  ・筍シ・ソタゥク  Satofumi KAMIMURA
  $Id$
*/

#include "motorCtrl.h"

typedef struct {
  // !!! ・筍シ・ソタゥク讀ヒサネ、ヲハムソハ、ノ
  int gain_p;
  unsigned pre_cnt;
} mtrCtrl_t;

static mtrCtrl_t Mtr;


static int getVel(void) {
  unsigned short now_cnt;
  short diff;
  
  now_cnt = 0;                  // !!! ・ィ・ウ。シ・タテヘ、ホニノ、゜スミ、キ。」シツチヘツク
  diff = now_cnt - Mtr.pre_cnt;
  Mtr.pre_cnt = now_cnt;
  
  return diff;
}


// ・筍シ・ソ・ヌ・ミ・、・ケ、ホス魘ス
void initMotorDevice(void) {

  // ・ヌ・ミ・、・ケ、ホス魘ス
  // !!! シツチヘツク

  // タゥク讌ム・鬣癸シ・ソ、ホス魘ス
  Mtr.gain_p = 1;
  Mtr.pre_cnt = 0;

  // Mtr.pre_cnt 、スコ゜、ホ・ヌ・ミ・、・ケ、ホテヘ、ヌス魘ス
  getVel();
}


// ・筍シ・ソ、ホツョナルタゥクvoid setMotorVel(int ref_vel) {
  //int now_vel = getVel();

  // !!! クスコ゜、ホイセツョナル、霹タ、キ。「PWM 、ラササ、キ、ソ、熙ケ、靉」シツチヘツク
  // !!! Mtr 、ネ、テ、ソ、遙「、ハ、ノ
  
  // !!! ・筍シ・ソ、リ、ホイセハ「PWM 、ムケケ、ケ、靉」シツチヘツク
}