環境マップの生成 (執筆中)

!!! tgif の obj ファイルを変換して VXV::Monitor 用の env ファイルを生成する

現状では、

• 連続直線
• 閉じた連続直線
• 矩形

の赤色のデータが壁として変換される

ロボットの配置位置は

• 青い直線で指定する。直線の根本がロボット位置

• ロボットは、その直線の方向に配置される

となる。いずれの描画物体も、「アレンジ」->「鏡像/回転」の操作を行った物は正常に扱われない (必要に応じて修正予定)

マップの縮尺は、「レイアウト」->「表示/非表示」->「物差しを表示」における、1 が 1[cm] に相当している。

変換コマンドについては、Makefile 実行時のコマンドを参照のこと

変換された env マップの使い方は、

  % ./demos/urgView/urgView -s sample_map.env
  % ./monitor/sample/cpp/followLine -s sample_map.env 

などとなる。

!!! 緑色の線で経路のテンプレートが出力できるあたりを説明

コピーして使うのが、よい。 特に、生成されたテンプレートを修正する必要があれば

又は、理解して常に make の際に上書きするかのどちらか