教育・研究用ロボット「ビーゴ」
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「ビーゴ」ってどんなロボットなの？
概略
走行系には SuperH プロセッサ、周囲の観測には URG センサを搭載可能な小型移動ロボット。スペック
- サイズ ... L:312, D:245, H:282 [mm]
- 重量 ... 約 3 [kg] (ノートパソコン、バッテリー以外)
- 速度 ... 約 50 [cm/sec]
- 登坂能力 ... 10 [deg]
- 連続稼働時間 ... 7 [h] (バッテリーにより異なる)
問い合わせ先
- 基板、ソフトウェア: ページ下部の連絡先へ
- 筐体、モータ型番: テクノクラフト
- URGセンサ: 北陽電機
動作環境
動作プラットフォーム (コンパイラ)
- Linux
- gcc 2.95.3, 4.0.2
依存ライブラリ
下記ライブラリがない場合、モニタ機能は利用できない。
依存ライブラリの存在確認は、vxv_tools インストールの際に自動判定されるため、ライブラリをインストールした際は、vxv_tools を再インストールすること。
デモプログラム
以下のデモプログラムは、vxv_tools パッケージに含まれるか、含まれる予定である。
- 連続直線への追従サンプル
- URGセンサのデータ閲覧
- タイムスタンプを用いた URGデータの補正
- ジョイスティックによるビーゴの遠隔操作 (最後の章だけ執筆中)
- 壁沿い走行 (執筆中)
- デバッグログの画面表示
- 環境マップの生成 (執筆中)
制御ライブラリ
ライセンス
このライブラリの配布ライセンスは Lesser General Public License に準拠する。このライブラリの開発者達は、このライブラリの使用に伴う一切の損害責任を負わない。
C++版ライブラリ
vxv_tools は、以下のライブラリを含む。
- 座標系ライブラリ (執筆中)
- タイムスタンプライブラリ (執筆中)
- 走行制御ライブラリ (執筆中)
- URG制御ライブラリ (執筆中)
- 補助ライブラリ (執筆中)
- モニタライブラリ (執筆中)
セットアップ
- SH7045F へのプログラム書き込み手順
- sh7045writer_write_download_section
- コンパイル
- Sh7045F への焼き込み
- ファイル書き込み後の動作確認 (執筆中)
ライブラリ開発者向けドキュメント
- 制御ライブラリと機能分散型コントローラ
- 初期化時の引数処理について
- SH7045F への書き込みプログラム
- URG制御
- センサクラスの構成
- モニタライブラリ
- 要求仕様
- 実装概略
- ログ記録
- ログ再生
- シミュレータ
- 内部シミュレータによる推定自己位置の取得
