URGセンサのデータ閲覧

このプログラムの目的

このプログラムは、北陽電機製の測域センサ URG の測定データを眺めるためのツールです。

• 測定データの閲覧、記録
• 測定データに再生
• データ表示範囲、拡大率の変更

といったことができます。

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プログラムの実行方法

実行時に使用できるオプションは、

  % ./urgView --help 

にて確認できる。

例えば, /dev/ttyACM0 デバイスに対して URG が接続されている場合、

  % ./urgView --urg_port=/dev/ttyACM0 

となる。
実行結果は以下の通り。

測定データの観測例 (前方はカーテン)

起動したアプリケーションに対する操作は以下の通り。

• 終了 ... 右下のボタンをクリック, Ctrl-Q, Alt-F4
• 拡大、縮小 ... 画面右のボタンをクリック, ホイールの前後、キーの '9', '0'
• 表示位置の移動 ... マウスによるドラッグ, カーソル
• 表示位置を初期位置に戻す ... リターンキー
• スペース ... 一時停止

となる。

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記録データの再生

通常、実機実行を行うと、urgView は logfile.xml というファイルを出力する。これは実行時の測定データを記録したもので、起動時に -p オプションを使うことで、このデータを再生できる。

  % ./urgView -p 

この機能は Monitor ライブラリが提供する機能を用いたもので、同じデータで何度もプログラム実行を試行するための仕組みである。

以上。