パッケージのインストール

ダウンロード

取得すべきファイルは、ライブラリのソース一式と SH7045F 用の書き込みファイルとなります。

vxv_tools-2.X.X.tar.gz
tRunCtrl-2.X.X_beego.rom

共に教育・研究用ロボット「ビーゴ」ページのリンクから取得できます。
上記を取得し、コンパイル、SH7045F への ROM 焼き込みを行います。

コンパイル

ライブラリのコンパイル手順は、基本的には以下の通りです。

  % tar zxvf vxv_tools-2.X.X.tar.gz
  % cd vxv_tools-2.X.X/
  % ./configure
  % make

./configure 時に指定できるオプションの参照方法は以下の通りです。

  % ./configure --help

インストール

インストールは通常、ルート権限のあるユーザになって行います。コンパイルを実行したディレクトリにて、以下のコマンドを実行します。

  % su
  # make install

ライブラリを初めてコンパイルした場合、ldconfig の実行が必要になります。これは、ライブラリについて実行時リンク結合を再構築します。詳しくは man ldconfig を参照すること。

  # ldconfig

また、Linux の種類によっては /usr/local/lib が実行時リンクのサーチパスに含まれていない可能性があります。その場合は /etc/ld.so.conf に /usr/local/src を追加します。ld.so.conf ファイルの例は、以下の通りです。

  % cat /etc/ld.so.conf
  /usr/local/lib
  /usr/X11R6/lib
  /opt/pgsql/lib
  /opt/gnome/lib

上記の設定を変更した後は ldconfig を実行します。

動作確認

vxv_tools ライブラリが正常にインストールされたか、付属サンプルをコンパイルすることで確認します。具体的には, vxv_tools-2.X.X/example に移動し、./configure && make を実行します。

  % cd vxv_tools-2.X.X/example
  % ./configure
  % make

エラーが出なければ、コンパイルは成功です。試しに example/runCtr/cpp/followLine.cpp に --help を付加して実行し、オプションになにが指定できるか確認してみます。

以下、実行結果

  % cd runCtrl/cpp/
  % ./followLine --help
  Run Ctrl Library
  Options:
  --help          Display this information
  --version               Display Run Library version
  --run_port=[device]     Specify connection device
  --run_baudrate=[bps]    Specify connection baudrate


  /dev/ttyUSB0: No such device
  RunCtrl::connect: Coudn't open device: /dev/ttyUSB0
  %

このメッセージから、指定できるオプションと, RunCtrl::connect() を実行しようとした際に, /dev/ttyUSB0 に接続できずにプログラムを中止したことが分かります。

ここまでで、インストールしたライブラリの動作確認は終了です。