Roomba の制御モードには Off, Passive, Safe, Full というモードがあります。

このプロジェクトでは、ルンバを制御する際には Full モードを利用します。また、ルンバの制御を終了させたときに Passive にモードを変化させることにします。

各モードに遷移させるためのコマンド

今回の実装では、ルンバの制御を開始するために Full コマンドを送信した後で実際に遷移したかを確認します。もし、遷移が確認できない場合は、何度か Start コマンドの再送を行った後で、再び遷移したかを確認することにします。