URG のドキュメントが手元にないのに気づいた。超ショック。 まぁ、記憶を頼りに作業を進める。今日は、レーザがコマンドによって消灯するかの確認を行った。
消灯するタイミングをまとめてみたー。
- SCIP2.0 でない URG で "SCIP2.0" を送ったとき
- "QT" 送信時
- "TM0" 後、"TM2" を送ったとき
つまり、SCIP2.0 は、最初は消灯しているという前提であり、TM によるタイムスタンプ合わせを行うとレーザ設定は無効化され、TM2 のときに消灯される。って感じ。
要は、データ取得コマンドを織り交ぜつつ BM, QT を発行すればよさげ。ところで、連続データ取得要求中にタイムスタンプ合わせが要求されたらどうすべきかな？ 基本的に、読み込みでないタイプのコマンドが発行されたら、データ取得要求は無効化しちゃうとかか？
むぅ。
(... 作業中 ...)
データ要求を中止する必要があるかを、UrgHandler の各メソッドに書き出したー！
この作業中に、データ取得停止用の stop() メソッドを追加した。いい感じー！
次回は、データのバッファリングと自動取得モードの設定方法を確認するあたり〜。
