取得データ格納まわり

データの取得管理の処理を決定する。

• 設定項目
  • キューかリングバッファか
    • キュー ... 古いデータを残して、新しいデータ取得をあきらめる
    • リングバッファ ... 古いデータを新しいデータで更新する

• バッファ数の更新値
  • キュー、リングバッファのサイズを更新する

• 処理
  • レーザの点灯 / 消灯
  • スレッドの起動 / 停止

って感じ。スレッド操作、つまりデータ取得については、

• ユーザ指令によるレーザ設定が優先する
  • レーザ Off でデータ取得は強制的に停止ってこと
  • URG に指示されているレーザ設定と、データ取得的にはこうあるべき、っていうレーザ設定があり、その設定を比較しながらスレッドの動作が決定される

• キュー設定の場合、データ数がいっぱいになったらバッファへのデータ更新を停止
  • getData() でデータが読み出されたら、データ更新を再開
  • データ取得のスレッド自体は、停止しない

(... 実装中 ...)

で、上記を実装した。つか、SCIP2.0 のコマンド処理以外は実装した。
なので、後は URG を使いつつ SCIP2.0 を実装するくらい。

今日は、ここまで〜♪

「レーザの点灯、消灯 へ」