測定データ配置の実装(2)

で、前回書き出したあたりを実装してみた。
こんな感じ。

  int parseRecvData(int first, int last, int steps, int data_byte) {

    recv_data.clear();
    char remain_data[3];
    int remain_byte = 0;
    enum { LineDataSize = 64 };
    int n;
    char buffer[pImpl::LineSize];
    while ((n = readLine(buffer, LineSize, FirstTimeout)) > 0) {
      if (sumcheck(buffer, n-1, buffer[n-1]) < 0) {
        // !!! エラーメッセージの更新
        fprintf(stderr, "error: %s\n", buffer);
        return -1;
      }

      // 前回残りのデータを処理
      int index = 0;
      if (remain_byte > 0) {
        int copy_byte = data_byte - remain_byte;
        memmove(&remain_data[remain_byte], buffer, copy_byte);
        recv_data.push_back(decode(remain_data, data_byte));
        remain_byte = 0;
        index = copy_byte;
      }

      // 受信データの距離変換
      for (; index + data_byte <= n-1; index += data_byte) {
        recv_data.push_back(decode(&buffer[index], data_byte));
      }

      // 余ったデータを記録
      if (((n-1) - index)> 0) {
        int copy_byte = n-1 - index;
        memmove(&remain_data[remain_byte], &buffer[index], copy_byte);
        remain_byte += copy_byte;
      }
    }

    fprintf(stderr, "size: %d\n", recv_data.size());
    for (std::vector<long>::iterator it = recv_data.begin();
         it != recv_data.end(); ++it) {
      fprintf(stderr, "%d, ", *it);
    }
    fprintf(stderr, "\n");

    return -1;
  } 

いい感じかと。以下が、取得データを gnuplot で表示した結果。

自室の二次元データ。カラーボックスとか

本来極座標的なデータを X-Y 平面に展開してあるので、少しゆがんでいるが、こんな感じかと。

「URG データ表示 へ」