URG データ表示

URG のデータを表示するツール UrgView を作った、という紹介。
Linux と MinGW 環境にて動作確認を行ってます。 SCIP2.0 対応 URG 専用。

実行時の引数の処理としては、'-' 以外から始まるファイルを True Type フォントとして利用する他は、引数を UrgCtrl に引き渡すくらい。--urg_port=ポート番号 にて URG が接続されているポートを指定しましょう。

実行例 ./urgView --urg_port=/dev/ttyACM0 font.ttf

できる操作としては、

• マウス操作
  • ホイールによる拡大縮小
  • ドラッグによる描画範囲の移動
  • ボタンクリックによる、拡大、縮小、終了

• キー入力
  • 改行キーによる、描画範囲、拡大率の初期化
  • カーソルによる描画領域の移動
  • Ctrl-q, Alt-F4 による終了

くらい。
そのうち Alt-Return による画面の最大化もサポートするかも。
いい感じかな。

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