Linux, Cygwin 環境での走行制御コントローラ用プログラムのコンパイル、書き込み

vxv_tools-2.X.X/src/runCtrl/tRunCtrl 内でプログラムをコンパイルし、SH7045F に対して sh7045writer を用いてプログラムの書き込みを行う手順を説明します。vxv_tools-2.X.X などの 2.X.X は随時、使用しているパッケージのバージョンに読みかえて下さい。

tRunCtrl.rom の生成

プログラムのコンパイルには、ルネサス提供の I/O定義ヘッダファイルの 7040S.H が必要です。ルネサスのページに行き、「レジスタ定義ファイル SuperH」で検索して、ダウンロードして下さい。ダウンロードには、ユーザ登録が必要です。

取得したら、include_sh/SH2/7040S.H を Cygwin であれば cygwin/usr/local/lib/cgg-lib/sh-coff/3.2.2/include/ に、Linux であれば ??? にコピーして下さい。

レジスタ定義ファイルの配置が終わったら、vxv_tools-2.X.X/src/runCtrl/tRunCtrl/ に移動し、make roms を実行します。

  % cd vxv_tools-2.X.X/src/runCtrl/tRunCtrl/
  % make roms

tRunCtrl-2.X.X_beego.rom というファイルが生成されていれば成功です。

SH7045F へ tRunCtrl.rom の書き込み

「SH7045F へのプログラム書き込み手順」の手順に従って sh7045writer をコンパイルした後、tRunCtrl-2.X.X_beego.rom を SH7045F に書き込んで下さい。

動作確認

SH7045F の DIP スイッチの設定を標準状態に戻し、シリアル、及び USB ケーブルでホストPC と SH7045F を接続します。何らかのターミナルソフトを起動し、"V
" という文字列('V' と改行)を送信し、その結果、以下のようなバージョン情報が SH7045F から返されれば、走行制御プログラムが SH7045F に書き込めたと見なすことができます。

応答例

  V
  0
  VEND:Tsukuba Intelligent Robot Laboratory
  PROD:Run Control Board
  FIRM:2.0.6 (tRunCtrl)
  PROT: 00001,(SCIP 1.0),V command only
  SELI: 00000 (dummy)

ターミナルソフトとしては、Windows標準添付のハイパーターミナル(アクセサリ -> 通信 -> ハイパーターミナル)、及び Linux であれば、??? が利用可能です。

通信設定は以下のように設定してください。

ビット/秒 ... 115200
データビット ... 8
パリティ ... なし
ストップビット ... 1
フロー制御 ... なし

ハイパーターミナルでの動作確認

ハイパーターミナルでは、「キャンセル」を駆使して「新しい接続 - ハイパーターミナル」というウィンドウが出るまで進みます。以降は、「ファイル -> プロパティ」で接続方法の箇所に COM1 等の設定をした後、同ウィンドウの「モデムの構成」をクリックし、通信設定を行います。

独自パラメータのプログラムを作成

自分が作成しているロボットにおいて、パラメータを変更した tRunCtrl.rom を作成したいための説明です。説明のための新しいロボットの名称は robita とします。作業は vxv_tools-2.X.X/src/runCtrl/tRunCtrl/ で行います。

パラメータの準備

パラメータの元のファイルとして、ビーゴの設定ファイルをコピーします。

  % cp param_beego.h param_robita.h

次に、param_robita.h のパラメータを自分のロボット用に編集します。

  % mule param_robita.h

また、robotParams.h に、自分のロボット名の追加を行います。

  % mule robotParams.h

コンパイル

TYPE の環境変数に、robota を指定し、rom の生成を指示します。

  % make TYPE=robita rom

以上で終了です。tRunCtrl-2.X.X_robita.rom というファイルが生成されたと思います。あとは、これを使用するロボットの走行制御コントローラの SH7045F に書き込み、動作確認を行って下さい。

ただ、パラメータの値がビーゴのそれと大きく異なっていると、作成したプログラムの動作に問題があるかもしれません。