教育・研究用ロボット「ビーゴ」
「ビーゴ」写真
ビーゴについて
「ビーゴ」とは研究、教育用の小型移動ロボットです。ビーゴは車輪による移動機構を持ち、環境センシング用のセンサとして 測域センサ の利用を意識した設計になっています。
ビーゴのスペック
- サイズ ... L:312, D:245, H:282 [mm]
- 重量 ... 約 3 [kg] (ノートパソコン、バッテリー以外)
- 速度 ... 約 50 [cm/sec]
- 登坂能力 ... 10 [deg]
- 連続稼働時間 ... 7 [h] (バッテリーにより異なる)
ビーゴ用プログラムをコンパイルできる環境
- Linux
- gcc 2.95.3, 4.0.2 (3.X 系は除く)
ライセンス
ライブラリの配布ライセンスは GNU Lesser General Public License に準拠し、プログラムの配布ライセンスは GNU General Public License に依存します。
このライブラリ、プログラムの開発者達はライブラリ、プログラムの使用に伴う一切の損害責任を負いません。
制御ライブラリ、及びツール
- SDL_win32.zip … SDL ライブラリをまとめたもの (windows 用)
- vxv_tools ... RunCtrl, URGCtrl, Monitor など、ビーゴ用ライブラリ各種
- ドキュメント
- 走行制御ライブラリ
- 測域センサ制御ライブラリ
- タイムスタンプライブラリ
- 座標系ライブラリ
- ビーゴ用の補助ライブラリ
- モニタライブラリ
- ドキュメント
- urg ... 測域センサ URG の制御ライブラリ (vxv_tools より抜粋)
- ダウンロード
- ドキュメント
- sh7045writer ... SH7045F への書き込みツール (Linux 用)
- ダウンロード
- ドキュメント
- sh2writer ... SH7045F への書き込みツール (Linux, Cygwin 用)
- ダウンロード
開発環境の構築
ビーゴのシステムは、搭載したノートパソコンをホスト、走行制御コントローラをターゲットとした開発環境と見なすことができます。
ビーゴのシステム構成 (簡易表現)
ビーゴの走行制御システムは、ユーザプログラムをホスト上で実行し、モータを制御するプログラムが走行制御コントローラの SH7045F 上で動作します。従って走行系のパラメータを変更する場合は、SH7045F 用のクロスコンパイラの準備が必要になります。
また、ビーゴ用ライブラリには、シミュレータ、及びプログラム実行状況の記録、再生する機能、情報を二次元描画するための機能(モニタ機能)が実装されています。モニタ機能を利用するためには、ホスト環境に SDL, SDL_net, SDL_ttf ライブラリが必要になります。
以降では、開発環境の構築方法を、SDL系ライブラリについての設定方法、ホスト(PC)、ターゲット(SH7045F) のプログラムのコンパイル方法について、説明していきます。
Windows 環境では、ターゲット(SH7045)用に、秋月の付属 CD-ROM 内の Cygwin 環境を用い、ホスト用には好みの環境を使うとよいでしょう。
- SDL系ライブラリの準備 (モニタ機能を使わない場合は必要ない)
- ターゲット(SH7045)用の開発環境
- クロスコンパイラの構築
- Cygwin ... インストール方法は、秋月SH7045Fキットの CD-ROM を参照のこと
- 走行制御コントローラ用プログラムの作成
プログラムのコンパイル、実行
プログラミングについて
ライブラリを使ったプログラミング方法について説明していきます。
- 中級編 ... ライブラリを組み合わせたサンプルプログラム
- 上級編 ... 未定
開発者用ドキュメント
- SH7045F への書き込みプログラム
- 走行制御ライブラリ
お問い合わせ
- 基板、ソフトウェア: このページの著者までメール
- 筐体、モータ型番: テクノクラフトへ
- 測域センサ: 北陽電機
