urgCheckVersion.cpp

/*
  バージョン情報を読み出してドライバの情報を更新
  Satofumi KAMIMURA
  $Id$
*/

#include "urgCtrl.h"

enum {
  VersionLines = 8,
};


int URGCtrl::getVersionInfo(char lines[][LineLength]) {
  if (!isConnected()) {
    throw URG_Exception("URG is not connected");
  }

  // SCIP1.0 だと TMx コマンドが使えないので、SCIP2.0 に変更する
  con->send("SCIP2.0\r", 8);
  char buffer[8];
  con->recv(buffer, 8, 130);
  skipReply(2);

  con->send("VV\r", 3);
  for (int i = 0; i < VersionLines; ++i) {
    if ((con->recv_line(lines[i], LineLength, 150) <= 0) &&
        (i < (VersionLines-1))) {
      return -1;
    }
  }
  return 0;
}


void URGCtrl::checkVersion(void) {

  enableTimestamp = false;
  enableOver4096 = false;
  eachDataByte = 2;

  // バージョン情報の読み出し
  char lines[VersionLines][LineLength];
  if (getVersionInfo(lines) < 0) {
    return;
  }

  // タイムスタンプモードが利用可能かの判定
  //if (! strcmp("PROD:SOKUIKI Sensor TOP-URG UTM-X001S;E", lines[PROD])) {
  enableTimestamp = true;
  if (con) {
    con->setTimestampMode(true);
  }
  //}

  // 受信モードを変更できるかの判定
  if (!strcmp("PROD:SOKUIKI Sensor URG-X003", lines[PROD])) {
    enableOver4096 = true;

    // 現在の受信モード時のバイト数を判定
    if (strncmp("PROT:00003,(SCIP1.0z", lines[PROT], 20)) {
      eachDataByte = 3;
    }
  }

#if 0
  // レーザ出力を On にする
  // 本来は、専用コマンドか capture() で処理すべきだが、保留。次の実装で対応？
  con->send("L1\r", 3);

  char buffer[7];
  con->recv(buffer, 7, 230);
#endif
}