oneScan.cpp

/*
  センサデータの取得
  Satofumi KAMIMURA
  $Id$
*/

#include <urgCtrl.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>


int main(int argc, char *argv[]) {
  try {
    // センサへの接続
    URGCtrl urg;
    if (urg.connect(argc, argv) < 0) {
      printf("URG::connect: %s\n", urg.what());
      exit(1);
    }

    // センサデータの取得
    int n = urg.capture();

    // 取得データの表示
    for (int i = 0; i < n; ++i) {
      printf("%d: %ld, ", i, urg.length[i]);
      if ((i > 0) && (i % 8 == 0)) {
        printf("\n");
      }
    }
    printf("\nn = %d\n", n);

  } catch (std::exception& e) {
    printf("exception: %s\n", e.what());
  }
  return 0;
}