back_circle.cpp

円弧追従コマンドで後進させる

#include <cstdlib>
#include <iostream>
#include "Roomba_driver.h"
#include "robot_utils.h"
#include "delay.h"
#include "log_printf.h"

using namespace hrk;
using namespace std;


int main(int argc, char *argv[])
{
    static_cast<void>(argc);
    static_cast<void>(argv);

    Roomba_driver robot;
    if (!robot.open("/dev/ttyUSB0")) {
        cerr << FILE_POSITION() << robot.what() << endl;
        return 1;
    }

    // 円弧追従で後進させる
    double current_velocity = robot.straight_velocity();
    robot.set_straight_velocity(-current_velocity);

    const double radius = 0.3;
    const PointF center(-0.5, 0.0);
    robot.follow_circle(center, radius);

    // 数秒後に停止させる
    delay_sec(5.0);
    robot.stop();
    wait_stable(robot, 0.1);

    return 0;
}