ルンバの制御 More...

#include <Roomba_driver.h>

Inheritance diagram for hrk::Roomba_driver:

Collaboration diagram for hrk::Roomba_driver:

Public Member Functions
const char *	what () const
	状態を示すメッセージを返す More...

bool	open (const std::string &device_name, bool do_open=true)
	接続を開く More...

void	close ()
	接続を閉じる

Connection *	connection ()
	接続オブジェクトを返す

void	set_connection (Connection *connection)
	接続オブジェクトを設定する

void	set_straight_velocity (double m_per_sec)
	並進速度を指定する

double	straight_velocity () const
	並進速度を取得する

void	set_rotate_velocity (const Angle &angle_per_sec)
	回転角速度を指定する

Angle	rotate_velocity () const
	回転角速度を取得する

void	set_straight_acceleration (double m_per_sec2)
	並進加速度を指定する

void	set_rotate_acceleration (const Angle &angle_per_sec2)
	回転角加速度を指定する

PositionF	position (const Locatable *coordinate=Global) const
	推定自己位置の取得 More...

void	set_position (const PositionF &position, const Locatable *coordinate=Global)
	位置の登録

double	path_change_distance ()
	経路の切替えが適切に行える最短距離を返す

bool	is_stable ()
	移動コマンドの動作が安定したかを返す

void	follow_line (const PositionF &line, const Locatable *coordinate=Global)
	追従させる直線を指定する More...

void	follow_circle (const PointF &center, double radius, const Locatable *coordinate=Global)
	追従させる円を指定する More...

void	stop_to_line (const PositionF &line, const Locatable *coordinate=Global)
	直線上で停止させる More...

void	spin (const Angle &spin_angle)
	指定した角度だけ回転させる

void	spin_to_direction (const Angle &target_angle, const Locatable *coordinate=Global)
	指定した向きで停止させる More...

void	stop ()
	停止させる

double	distance_to (const PointF &point, const Locatable *coordinate=Global)
	点とロボットとの距離を返す

double	distance_to_perpendicular (const PositionF &line, const Locatable *coordinate=Global)
	ベクトルの始点を通る垂線とロボットとの距離を返す More...

Angle	angle_to (const Angle &angle, const Locatable *coordinate=Global)
	向きとロボットとの角度差を返す

bool	sleep ()
	省電力な状態への遷移

bool	wake_up ()
	省電力な状態からの復帰

bool	power_down ()
	電源を切る

bool	dock ()
	充電の開始を指示

bool	is_charging ()
	充電中かを返す

int	charged_percent ()
	充電されている割合をパーセントで返す

void	set_vacuum (bool on=true)
	掃除機能の On/Off を設定する More...

void	control_wheel_velocity (double right_m_per_sec, double left_m_per_sec)

Additional Inherited Members
Public Types inherited from hrk::Power_manager
enum	{ Unknown = -1 }

Static Public Attributes inherited from hrk::Run_driver
static Coordinate *	Global = NULL

Detailed Description

ルンバの制御

Examples:: back_circle.cpp, back_line.cpp, dock.cpp, follow_circle.cpp, follow_lines_smooth.cpp, follow_lines_stop.cpp, path_follow.cpp, print_position.cpp, spin.cpp, and spin_to_direction.cpp.

Member Function Documentation

const char * Roomba_driver::what ( void ) const

virtual

状態を示すメッセージを返す

Returns: メッセージ文字列

Implements hrk::Run_driver.

Examples:: back_circle.cpp, back_line.cpp, dock.cpp, follow_circle.cpp, follow_lines_smooth.cpp, follow_lines_stop.cpp, path_follow.cpp, print_position.cpp, spin.cpp, and spin_to_direction.cpp.

bool Roomba_driver::open	(	const std::string &	device_name,
		bool	do_open = `true`
	)

接続を開く

Parameters

[in]	device_name	接続するデバイス名
[in]	do_open	接続のみ行う場合に false を指定する。通常は true を指定してルンバの初期化処理を行えばよい。

Return values