spin.cpp

指定した角度だけ転回させる

#include <cstdlib>
#include <iostream>
#include "Roomba_driver.h"
#include "robot_utils.h"
#include "delay.h"
#include "log_printf.h"

using namespace hrk;
using namespace std;


int main(int argc, char *argv[])
{
    static_cast<void>(argc);
    static_cast<void>(argv);

    Roomba_driver robot;
    if (!robot.open("/dev/ttyUSB0")) {
        cerr << FILE_POSITION() << robot.what() << endl;
        return 1;
    }

    // 時計まわりに 360 [deg] 転回させる
    robot.spin(deg(360));

    // コマンドの動作が安定するまで待つ
    wait_stable(robot, 0.1);

    return 0;
}