run_beginner_back.cpp

/*
  後進する場合
  Satofumi KAMIMURA
  $Id$
*/

#include <mRunCtrl.h>
#include <vutils.h>
#include <stdio.h>

using namespace VXV;


int main(int argc, char *argv[]) {
  try {
    mRunCtrl run;
    if (initConnection(&run, argc, argv) < 0) {
      exit(1);
    }
    vmonitor::show();

    // 並進速度を負の値にしてから経路追従コマンドを発行
    run.setStraightRefVel(-300);
    run.followLine(VXV::Position(0, 0, deg(0)));
    VXV::Delay(3000);

    run.stop();
    VXV::Delay(1000);

  } catch (std::exception& e) {
    printf("exception: %s\n", e.what());
  }
  return 0;
}