VXV Namespace Reference

ビーゴ用の名前空間 More...

Classes
class	Grid
	二次元位置 More...
class	Grid3D
	三次元位置 More...
class	Direction
	向き More...
class	Rect
	位置と矩形サイズ More...
class	Position
	位置と向き More...
class	Position3D
	三次元の位置と向き More...
struct	Matrix4D
	変換行列 More...
class	TicksPositionInterface
	時刻指定の位置を返すためのクラスインターフェース More...
Enumerations
enum	{ InvalidLayerId = 0, TextLayer = 1, GraphixLayer = 2, AllLayer = 3 }
enum	Align {   Top = 0x01, Middle = 0x02, Bottom = 0x04, Left = 0x08,   Center = 0x10, Right = 0x20 }
	位置揃えの定数
enum	{ DefaultCurveRadius = 500 }
Functions
const VXV::Direction	deg (int degree)
	degree での角度指定
const VXV::Direction	rad (double radian)
	radian での角度指定
template<class T >
void	File2Grid (std::vector< T > &v, const char *fname)
	指定ファイルデータを Grid 配列に変換して返す
template<class T >
void	File2Line (std::vector< std::vector< T > > &v, const char *fname)
	ファイルから直線用のデータを出力する
std::string	searchFile (const char *file, const char *path[])
	ファイルの検索
void	createArgs (std::vector< char * > &args, const char *file)
	ファイルの内容を argc, argv 用に整形して返す
void	deleteArgs (std::vector< char * > &args)
	createArgs で生成したオブジェクトを破棄する
int	createDirs (std::string dir_path)
void	set_DelayTimeMagnify (double magnify)
	遅延関数の時間倍率を設定
void	set_MonitorMode (bool realDevice)
	モニタモードの設定
void	Delay (unsigned long msec)
	遅延関数
unsigned long	GetTicks (void)
	経過時刻の取得
int	length (const Grid3D &position)
	原点との距離を計算する
Matrix4D	createConvertMatrix (const Position3D pos)
	変換行列の作成
void	convert (Position3D &converted, const Position3D &input, const Matrix4D &matrix)
	位置変換
void	convertWithAngle (Position3D &converted, const Position3D &input, const Position3D &forMatrix)
	変換し、角度情報を加算
int	initConnection (RunInterface *obj, int argc, char *argv[])
	接続処理の簡易宣言
int	initConnection (URGInterface *obj, int argc, char *argv[], bool autoCapture=true)
void	detectLines (std::vector< CoordinateCtrl::line_t > &lines, std::vector< Grid3D > &urg_points)
void	waitStable (RunInterface &obj, unsigned long poll_msec, unsigned long timeout_msec=0)
	安定状態になるまで待機
VXV::Position	getNextLinePoint (const VXV::Position &base, const VXV::Position &next, int radius=DefaultCurveRadius)
	次の直線へ乗り換えるべきかを返す
bool	followLinesUpdate (RunCtrl &obj, std::deque< VXV::Position > &lines, int radius=DefaultCurveRadius, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	連続直線への追従処理を行う
Variables
const CoordinateCtrl *const	GL = NULL
	Global の省略形.
const double	DEG2RAD = 2.0 * M_PI / 360.0
const double	RAD2DEG = 1.0 / DEG2RAD

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Detailed Description

ビーゴ用の名前空間

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Function Documentation

const VXV::Direction VXV::deg

(

int

degree

)

degree での角度指定

degree での角度指定

Parameters:

degree

[i] 角度 [degree]

Return values:

div16

Definition at line 10 of file coordinateTypes.cpp.

const VXV::Direction VXV::rad

(

double

radian

)

radian での角度指定

radian での角度指定

Parameters:

radian

[i] 角度 [radian]

Return values:

div16

Definition at line 15 of file coordinateTypes.cpp.

template<class T >

void VXV::File2Grid	(	std::vector< T > &	v,
		const char *	fname
	)			[inline]

指定ファイルデータを Grid 配列に変換して返す

Parameters:

	v	[o] Grid を格納する vector
	fname	[i] ファイル名

Definition at line 25 of file file2Grid.h.

template<class T >

void VXV::File2Line	(	std::vector< std::vector< T > > &	v,
		const char *	fname
	)			[inline]

ファイルから直線用のデータを出力する

Parameters:

	v	[o] Grid を格納する vector
	fname	[i] ファイル名

Definition at line 25 of file file2Line.h.

std::string VXV::searchFile	(	const char *	file,
		const char *	path[]
	)

ファイルの検索

Parameters:

	file	[i] ファイル名
	path	[i] 探索するパス文字列を格納した配列

Return values:

	見付かった場合、そのファイルへのパス文字列
	見付からなかった場合、""

Definition at line 29 of file fileUtils.cpp.

Referenced by URGCtrl::connect(), RunCtrl::connect(), PropertyInfo::load(), and searchTTF().

void VXV::createArgs	(	std::vector< char * > &	args,
		const char *	file
	)

ファイルの内容を argc, argv 用に整形して返す

Parameters:

	args	[o] argv 相当の vector
	file	[i] ファイル名

Definition at line 47 of file fileUtils.cpp.

Referenced by URGCtrl::connect(), and RunCtrl::connect().

void VXV::deleteArgs

(

std::vector< char * > &

args

)

createArgs で生成したオブジェクトを破棄する

Parameters:

args

[i] createArgs で生成した vector

Definition at line 80 of file fileUtils.cpp.

Referenced by URGCtrl::connect(), and RunCtrl::connect().

void VXV::set_DelayTimeMagnify

(

double

magnify

)

遅延関数の時間倍率を設定

Parameters:

magnify

[i] 時間倍率

Definition at line 30 of file timeUtils.cpp.

Referenced by vmonitor::setTimeMagnify().

void VXV::set_MonitorMode

(

bool

realDevice

)

モニタモードの設定

Parameters:

realDevice

[i] 実機実行時に true

Definition at line 36 of file timeUtils.cpp.

Referenced by vmonitor::setMonitorMode().

void VXV::Delay

(

unsigned long

msec

)

遅延関数

Parameters:

msec

[i] 遅延時間

Examples:

autoCapture.cpp, lines.cpp, noAdjust.cpp, simuPosUse.cpp, stopToObstacle.cpp, and ticksPosUse.cpp.

Definition at line 41 of file timeUtils.cpp.

Referenced by waitStable().

int VXV::length

(

const Grid3D &

position

)

原点との距離を計算する

Parameters:

position

[i] 位置

Return values:

距離

[mm]

Examples:

stopToObstacle.cpp.

Definition at line 26 of file typeUtils.cpp.

References VXV::Grid::x, VXV::Grid::y, and VXV::Grid3D::z.

Referenced by TTF_Draw::createText(), getLengthToEnvironment(), and TTF_Draw::load().

VXV::Matrix4D VXV::createConvertMatrix

(

const Position3D

pos

)

変換行列の作成

Parameters:

pos

[i] 変換情報を格納した情報

Return values:

変換行列

Definition at line 8 of file run_convert.c.

References VXV::Matrix4D::a11, VXV::Matrix4D::a12, VXV::Matrix4D::a13, VXV::Matrix4D::a21, VXV::Matrix4D::a22, VXV::Matrix4D::a23, VXV::Matrix4D::a31, VXV::Matrix4D::a32, VXV::Matrix4D::a33, VXV::Matrix4D::a41, VXV::Matrix4D::a42, VXV::Matrix4D::a43, VXV::Direction::to_rad(), VXV::Grid::x, VXV::Position3D::xt, VXV::Grid::y, VXV::Position3D::yt, VXV::Position3D::z, and VXV::Position::zt.

Referenced by URGCtrl::convert(), convertWithAngle(), and ScreenTask::send().

void VXV::convert	(	Position3D &	converted,
		const Position3D &	input,
		const Matrix4D &	matrix
	)

位置変換

Parameters:

	converted	[o] 変換結果
	input	[i] 変換元
	matrix	[i] 変換行列

Definition at line 34 of file run_convert.c.

References VXV::Matrix4D::a11, VXV::Matrix4D::a12, VXV::Matrix4D::a13, VXV::Matrix4D::a21, VXV::Matrix4D::a22, VXV::Matrix4D::a23, VXV::Matrix4D::a31, VXV::Matrix4D::a32, VXV::Matrix4D::a33, VXV::Matrix4D::a41, VXV::Matrix4D::a42, VXV::Matrix4D::a43, VXV::Grid::x, VXV::Grid::y, and VXV::Position3D::z.

Referenced by convertWithAngle(), and ScreenTask::send().

void VXV::convertWithAngle	(	Position3D &	converted,
		const Position3D &	input,
		const Position3D &	forMatrix
	)

変換し、角度情報を加算

Parameters:

	converted	[o] 変換結果
	input	[i] 変換元
	forMatrix	[i] 変換行列

Definition at line 143 of file typeUtils.cpp.

References convert(), createConvertMatrix(), VXV::Position3D::xt, VXV::Position3D::yt, and VXV::Position::zt.

Referenced by RunCtrl::getLocalPosition().

int VXV::initConnection	(	RunInterface *	obj,
		int	argc,
		char *	argv[]
	)

接続処理の簡易宣言

Parameters:

	obj	[i] 走行制御オブジェクト
	argc	[i] main() の argc
	argv	[i] main() の argv

Return values:

	0	正常終了
	戻り値	< 0 エラー

Definition at line 11 of file initConnectionRun.cpp.

References RunInterface::connect(), and RunInterface::what().

int VXV::initConnection	(	URGInterface *	obj,
		int	argc,
		char *	argv[],
		bool	autoCapture = true
	)

This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts.

Parameters:

	obj	[i] URG制御オブジェクト
	argc	[i] main() の argc
	argv	[i] main() の argv
	autoCapture	[i] 接続の際の captureMode を指定

Return values:

	0	正常終了
	戻り値	< 0 エラー

Examples:

lines.cpp, noAdjust.cpp, simuPosUse.cpp, stopToObstacle.cpp, and ticksPosUse.cpp.

Definition at line 11 of file initConnectionURG.cpp.

References URGInterface::connect(), and URGInterface::what().

void VXV::waitStable	(	RunInterface &	obj,
		unsigned long	poll_msec,
		unsigned long	timeout_msec = 0
	)

安定状態になるまで待機

Parameters:

	obj	[i/o] 走行制御オブジェクト
	poll_msec	[i] 走行モジュールに問い合わせを行う間隔 [msec]
	timeout_msec	[i] 最大待機時間 [msec]

Examples:

noAdjust.cpp, simuPosUse.cpp, and ticksPosUse.cpp.

Definition at line 23 of file pathUtils.cpp.

References Delay(), and RunInterface::isStable().

VXV::Position VXV::getNextLinePoint	(	const VXV::Position &	base,
		const VXV::Position &	next,
		int	radius = DefaultCurveRadius
	)

次の直線へ乗り換えるべきかを返す

Parameters:

	base	[i] 現在の追従直線
	next	[i] 次の追従直線
	radius	[i] 追従時の曲率半径を指定

Return values:

次の直線へ乗り換えるべき場合に

true

Definition at line 45 of file pathUtils.cpp.

References line_t::a, line_t::b, line_t::c, VXV::Direction::to_rad(), and VXV::Position::zt.

Referenced by followLinesUpdate().

bool VXV::followLinesUpdate	(	RunCtrl &	obj,
		std::deque< VXV::Position > &	lines,
		int	radius = DefaultCurveRadius,
		const CoordinateCtrl *	crd = VXV::GL
	)

連続直線への追従処理を行う

Parameters:

	obj	[i] 走行制御オブジェクト
	lines	[i/o] 追従直線の点を格納した deque
	radius	[i] 追従時の曲率半径を指定
	crd	[i] 走行コマンド時に用いる座標系

Examples:

lines.cpp.

Definition at line 70 of file pathUtils.cpp.

References RunCtrl::followLine(), RunCtrl::getLengthToLine(), and getNextLinePoint().

---

Variable Documentation

const double VXV::DEG2RAD = 2.0 * M_PI / 360.0

積演算にて radian に変換

Examples:

stopToObstacle.cpp.

Definition at line 33 of file typeUtils.h.

const double VXV::RAD2DEG = 1.0 / DEG2RAD

積演算にて degree に変換

Definition at line 34 of file typeUtils.h.