move_ctrl.h File Reference
移動コマンド More...
#include "cpp_extern_macro.h"
Include dependency graph for move_ctrl.h:
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Functions | |
| void | run_getLastCommandPosition (int *crd_id, int *x, int *y, int *div16) |
| 最後に移動コマンドを発行した位置の情報を返す | |
| int | run_followLine (int crd_id, int x, int y, int div16) |
| 直線追従 | |
| int | run_stopLine (int crd_id, int x, int y, int div16) |
| 直線上で停止 | |
| int | run_followCircle (int crd_id, int x, int y, int r) |
| 円弧追従 | |
| int | run_followCircleOnLine (int crd_id, int x, int y, int div16, int r) |
| 接点指定の円弧追従 | |
| int | run_rotateAngle (int div16) |
| 指定角度だけ転回 | |
| int | run_stopAngle (int crd_id, int div16) |
| int | run_stop (void) |
| 停止 | |
| int | run_lastMovedCommand (void) |
| 最後に発行した移動コマンドを再発行 | |
| int | run_restartServoCtrl (void) |
| サーボをかける | |
| int | run_stopServoCtrl (void) |
| サーボを外す | |
| int | run_setCoordinateMode (int mode) |
| 座標系の変更が移動経路に与えるかを設定する | |
Variables | |
| BEGIN_C_DECLS | |
| C++用のマクロ. | |
| END_C_DECLS | |
| C++用のマクロ. | |
Detailed Description
移動コマンド$Id$
Definition in file move_ctrl.h.
Function Documentation
| void run_getLastCommandPosition | ( | int * | crd_id, | |
| int * | x, | |||
| int * | y, | |||
| int * | div16 | |||
| ) |
最後に移動コマンドを発行した位置の情報を返す
- Parameters:
-
crd_id [o] 座標系ID x [o] X値 [mm] y [o] Y値 [mm] div16 [o] 角度 [div16]
- Return values:
-
なし
Definition at line 50 of file move_ctrl.c.
| int run_followLine | ( | int | crd_id, | |
| int | x, | |||
| int | y, | |||
| int | div16 | |||
| ) |
直線追従
- Parameters:
-
crd_id [i] 座標系ID x [i] X値 [mm] y [i] Y値 [mm] div16 [i] 角度 [div16]
- Return values:
-
0 正常終了 戻り値 < 0 エラー
Definition at line 67 of file move_ctrl.c.
| int run_stopLine | ( | int | crd_id, | |
| int | x, | |||
| int | y, | |||
| int | div16 | |||
| ) |
直線上で停止
- Parameters:
-
crd_id [i] 座標系ID x [i] X値 [mm] y [i] Y値 [mm] div16 [i] 角度 [div16]
- Return values:
-
0 正常終了 戻り値 < 0 エラー
Definition at line 94 of file move_ctrl.c.
| int run_followCircle | ( | int | crd_id, | |
| int | x, | |||
| int | y, | |||
| int | r | |||
| ) |
円弧追従
r > 0 のとき時計回り、r < 0 のとき反時計回りの方向で回転する
- Parameters:
-
crd_id [i] 座標系ID x [i] X値 [mm] y [i] Y値 [mm] r [i] 追従円弧の半径 [mm]
- Return values:
-
0 正常終了 戻り値 < 0 エラー
Definition at line 123 of file move_ctrl.c.
| int run_followCircleOnLine | ( | int | crd_id, | |
| int | x, | |||
| int | y, | |||
| int | div16, | |||
| int | r | |||
| ) |
接点指定の円弧追従
r > 0 のとき時計回り、r < 0 のとき反時計回りの方向で回転する
- Parameters:
-
crd_id [i] 座標系ID x [i] X値 [mm] y [i] Y値 [mm] div16 [i] 角度 [div16] r [i] 追従円弧の半径 [mm]
- Return values:
-
0 正常終了 戻り値 < 0 エラー
Definition at line 153 of file move_ctrl.c.
| int run_rotateAngle | ( | int | div16 | ) |
指定角度だけ転回
- Parameters:
-
div16 [i] 角度 [div16]
- Return values:
-
0 正常終了 戻り値 < 0 エラー
Definition at line 171 of file move_ctrl.c.
| int run_stopAngle | ( | int | crd_id, | |
| int | div16 | |||
| ) |
- Parameters:
-
指定角度の方を向く crd_id [i] 座標系ID div16 [i] 角度 [div16]
- Return values:
-
0 正常終了 戻り値 < 0 エラー
Definition at line 189 of file move_ctrl.c.
| int run_stop | ( | void | ) |
| int run_lastMovedCommand | ( | void | ) |
| int run_restartServoCtrl | ( | void | ) |
| int run_stopServoCtrl | ( | void | ) |
| int run_setCoordinateMode | ( | int | mode | ) |
座標系の変更が移動経路に与えるかを設定する
- Parameters:
-
mode [i] 影響を与えるか
- Return values:
-
0 正常終了
Definition at line 382 of file coordinate_ctrl.c.
