urg_beginner_task_06.cpp

/*
  ビーゴの前方に板を置き、測域センサがどのような値を受け取っているかを
  画面に表示させなさい。
  Satofumi KAMIMURA
  $Id$
*/

#include <mURGCtrl.h>
#include <vutils.h>
#include <stdio.h>

using namespace VXV;


int main(int argc, char *argv[]) {
  try {
    mURGCtrl urg;
    if (initConnection(&urg, argc, argv, false) < 0) {
      exit(1);
    }
    vmonitor::show();

    unsigned beginTicks = VXV::GetTicks();
    while (VXV::GetTicks() - beginTicks < 10000) {
      // 測定
      urg.capture();
      urg.convert();

      // 描画
      vmonitor::clear();
      vmonitor::drawPoints(urg.crd_points, Red);
    }

  } catch (std::exception& e) {
    printf("exception: %s\n", e.what());
  }
  return 0;
}