Spur コマンドとの対応表

Spur コマンドと RunCtrl コマンドとの対応表

• 注意事項
  • Spur_line_GL_cm のように、cm 系コマンドとの対応については省略
  • RunCtrl run; という定義がされているとする
    • 走行制御オブジェクトの定義例

            int main(int argc, char *argv[]) {
              RunCtrl run;
              if (run.connect(argc, argv) < 0) {
                printf("RunCtrl::connect: %s\n", run.what());
                exit(1);
              }
              ...
            } 
      

  • 座標系 local が run に対して定義されているとする
    • ローカル座標系の定義例

            CoordinateCtrl local;
            local.setOwnCrdToCrd(run); 
      

  • ある位置が position という変数で定義されているとする。
    • 位置オブジェクトの定義例

            Position position(x, y, deg(degree)); 
      

  • ある点が grid という変数で定義されているとする
    • 点オブジェクトの定義例

            Grid grid(x, y); 
      

• 移動コマンド

  Spur_line_GL	run.followLine(position);
  Spur_line_LC	run.followLine(position, &local);
  Spur_line_FS	run.followLine(position, &run.FS);
  Spur_arc_c_GL	run.followCircle(grid, r);
  Spur_arc_c_LC	run.followCircle(grid, r, &local);
  Spur_arc_c_FS	run.followCircle(grid, r, &run.FS);
  Spur_arg_t_GL	run.followCircleOnTangent(grid, r);
  Spur_arg_t_LC	run.followCircleOnTangent(grid, r, &local);
  Spur_arg_t_FS	run.followCircleOnTangent(grid, r, &run.FS);
  Spur_stop_GL	run.stopToLine(position);
  Spur_stop_LC	run.stopToLine(position, &local);
  Spur_stop_FS	run.stopToLine(position, &run.FS);
  Spur_stop_q	run.stop();
  Spur_spin_GL	run.rotateToDirection(deg(degree));
  Spur_spin_GL	run.rotateToDirection(deg(degree), &local);
  Spur_spin_GL	run.rotateToDirection(deg(degree), &run.FS);
  指定角度だけ回転	run.rotateAngle(deg(degree));
  指定角速度で回転し続ける	run.spin(deg(degree));
  直前の移動コマンドを再発行	run.lastMoveCommand();
  直前の移動コマンドを再発行	run.lastMoveCommand(&local);
  直前の移動コマンドを再発行	run.lastMoveCommand(&run.FS);

• 座標系操作コマンド

  Spur_adjust_pos_GL	run.adjustRunPosition(position);
  Spur_adjust_pos_LC	run.adjustRunPosition(position, &local);
  Spur_adjust_pos_FS	run.adjustRunPosition(position, &run.FS);
  Spur_set_LC_on_GL	local.setOwnCrdToCrd(&run, position);
  Spur_set_LC_on_LC	local.updateParentCrdOffset(position);
  Spur_set_GL_on_GL	run.updateParentCrdOffset(position);
  Spur_set_pos_GL	run.adjustCrdPosition(position);
  Spur_set_pos_LC	local.adjustCrdPosition(position);

• パラメータ操作コマンド

  Spur_set_vel	run.setStraightRefVel(mm_sec);
  Spur_set_accel	run.setStraightRefAcc(mm_acc);
  Spur_set_ang_vel	run.setRotateRefVel(deg(rotate_vel));
  Spur_set_ang_accel	run.setRotateRefAcc(deg(rotate_acc));
  Spur_serve	run.servoCtrl(true);
  Spur_serve_free	run.servoCtrl(false);
  Spur_get_pos_GL	position = run.getRunPosition();
  Spur_get_pos_LC	position = run.getRunPosition(&local);
  Spur_get_vel	int mm_vel = run.getStraightVel();
  回転速度を取得	Direction rotate_vel = run.getRotateVel(void);
  経路追従時の曲率を設定	run.setCurveRadius(r);
  経路追従時の曲率を取得	int r = run.getCurveRadius();
  パラメータ設定の退避	run.push_runState();
  パラメータ設定の復帰	run.pop_runState();

• 判定コマンド

  Spur_near_pos_GL	int l = run.getLengthToGrid(grid);
  Spur_near_pos_LC	int l = run.getLengthToGrid(grid, &local);
  Spur_near_ang_GL	Direction ang = run.getAngleToDirection(deg(degree));
  Spur_near_ang_LC	Direction ang = run.getAngleToDirection(deg(degree), &local);
  Spur_near_vel	int mm_vel_diff = run.getStraightVelDiff(mm_vel);
  Spur_near_ang_vel	Direction ang_vel_diff = run.getRotateVelDiff(deg(degree));
  Spur_over_line_GL	int l = run.getLengthToLine(position);
  Spur_over_line_LC	int l = run.getLengthToLine(position, &local);
  制御目標を達成しているか	bool stable = run.isStable();