直接制御コマンド


Functions

virtual void RunCtrl::servoCtrl (bool on)
 サーボ制御
void RunCtrl::setMotorPwm (int id, unsigned char duty)
 PWM の直接指定.
void RunCtrl::setMotorPwm (int id, unsigned char duty[], int num)
void RunCtrl::setMotorMode (int id, unsigned char mode)
 モータの回転モードを直接指定
void RunCtrl::setMotorMode (int id, unsigned char mode[], int num)
void RunCtrl::getEncoderVel (int id, int *cnt)
 エンコーダ速度の取得
void RunCtrl::getEncoderVel (int id, int cnt[], int num)
void RunCtrl::getEncoderValue (int id, unsigned short *cnt)
 エンコーダカウンタ値の取得
void RunCtrl::getEncoderValue (int id, unsigned short cnt[], int num)
void RunCtrl::setWheelVel (int id, int mm_vel)
 車輪の移動速度を直接指定
void RunCtrl::setWheelVel (int id, int mm_vel[], int num)

Function Documentation

void RunCtrl::servoCtrl ( bool  on  )  [virtual, inherited]

サーボ制御

サーボ状態を設定する

Parameters:
on [i] サーボ状態にするとき true / サーボフリーにするとき false
使用例
    RunCtrl run;
    run.connect(argc, argv);
    ...

    run.servoCtrl(true);        // サーボをかける
    ...

    run.servoCtrl(false);       // サーボフリーにする

Implements RunInterface.

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 10 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::setMotorPwm ( int  id,
unsigned char  duty 
) [inherited]

PWM の直接指定.

モータの PWM を直接指定

指定モータに対して、出力する PWM のデューティ比を直接指定する

Parameters:
id [i] モータID
duty [i] PWM 比 [0, 255]
id [i] モータID
duty [i] PWM比 [0, 255]
Return values:
*this 

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 24 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::setMotorPwm ( int  id,
unsigned char  duty[],
int  num 
) [inherited]

This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts.

Parameters:
id [i] モータID
duty [i] PWM 比を格納した配列
num [i] モータID から何個分のモータの PWM 比を指定するか

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 31 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::setMotorMode ( int  id,
unsigned char  mode 
) [inherited]

モータの回転モードを直接指定

モータの制御モードを直接指定

モータの回転モードを指定する。指定できる回転モードは、FREE, CW, CWW のいずれか

Parameters:
id [i] モータID
mode [i] モータの制御モード
Todo:
FREE の指定が動作していないと思われる、検証する
指定可能なモードは、FREE, CW, CWW のいずれか

Parameters:
id [i] モータID
mode [i] モータのモード
Return values:
*this 

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 47 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::setMotorMode ( int  id,
unsigned char  mode[],
int  num 
) [inherited]

This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts.

Parameters:
id [i] モータID
mode [i] 制御モードを格納した配列
num [i] モータID から何個分のモータの制御モードを指定するか

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 54 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::getEncoderVel ( int  id,
int *  cnt 
) [inherited]

エンコーダ速度の取得

1 [msec]あたりのエンコーダ値の変化量(速度)を取得する

Parameters:
id [i] エンコーダID
cnt [o] エンコーダ値の変位 [1]
1 [msec]あたりのエンコーダ値の変化量を取得する

Parameters:
id [i] エンコーダID
cnt [o] エンコーダ値の変位 [1]
Return values:
*this 

Definition at line 70 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::getEncoderVel ( int  id,
int  cnt[],
int  num 
) [inherited]

This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts.

Parameters:
id [i] エンコーダID
cnt [o] エンコーダ速度を格納するための配列
num [i] エンコーダID から何個分のエンコーダ速度を取得するか

Definition at line 78 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::getEncoderValue ( int  id,
unsigned short *  cnt 
) [inherited]

エンコーダカウンタ値の取得

現時点でのエンコーダカウンタ値を取得する

Attention:
取得間隔によっては、エンコーダのオーバーフローを検出できない
Parameters:
id [i] エンコーダID
cnt [o] エンコーダのカウンタ値 [1]
現時点でのエンコーダカウンタ値を取得

Parameters:
id [i] エンコーダID
cnt [o] エンコーダのカウンタ値 [1]
Return values:
*this 
Attention:
取得間隔によっては、エンコーダのオーバーフローを検出できない

Definition at line 96 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::getEncoderValue ( int  id,
unsigned short  cnt[],
int  num 
) [inherited]

This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts.

Parameters:
id [i] エンコーダID
cnt [o] エンコーダ値を格納するための配列
num [i] エンコーダID から何個分のエンコーダ値を取得するか

Definition at line 104 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::setWheelVel ( int  id,
int  mm_vel 
) [inherited]

車輪の移動速度を直接指定

車輪の移動速度を取得する

Parameters:
id [i] 車輪ID
mm_vel [i] 車輪の移動速度 [mm/sec]
id [i] 車輪ID
mm_vel [i] 車輪の移動速度 [mm/sec]
Return values:
*this 

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 118 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::setWheelVel ( int  id,
int  mm_vel[],
int  num 
) [inherited]

This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts.

Parameters:
id [i] 車輪ID
mm_vel [i] 車輪の移動速度を格納した配列
num [i] 車輪ID から何個分の移動速度を指定するか

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 125 of file directCmdCtrl.cpp.


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