直接制御コマンド

Functions
virtual void	RunCtrl::servoCtrl (bool on)
	サーボ制御
void	RunCtrl::setMotorPwm (int id, unsigned char duty)
	PWM の直接指定.
void	RunCtrl::setMotorPwm (int id, unsigned char duty[], int num)
void	RunCtrl::setMotorMode (int id, unsigned char mode)
	モータの回転モードを直接指定
void	RunCtrl::setMotorMode (int id, unsigned char mode[], int num)
void	RunCtrl::getEncoderVel (int id, int *cnt)
	エンコーダ速度の取得
void	RunCtrl::getEncoderVel (int id, int cnt[], int num)
void	RunCtrl::getEncoderValue (int id, unsigned short *cnt)
	エンコーダカウンタ値の取得
void	RunCtrl::getEncoderValue (int id, unsigned short cnt[], int num)
void	RunCtrl::setWheelVel (int id, int mm_vel)
	車輪の移動速度を直接指定
void	RunCtrl::setWheelVel (int id, int mm_vel[], int num)

---

Function Documentation

void RunCtrl::servoCtrl

(

bool

on

)

[virtual, inherited]

サーボ制御

サーボ状態を設定する

Parameters:

on

[i] サーボ状態にするとき true / サーボフリーにするとき false

使用例

    RunCtrl run;
    run.connect(argc, argv);
    ...

    run.servoCtrl(true);        // サーボをかける
    ...

    run.servoCtrl(false);       // サーボフリーにする

Implements RunInterface.

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 10 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::setMotorPwm	(	int	id,
		unsigned char	duty
	)			[inherited]

PWM の直接指定.

モータの PWM を直接指定

指定モータに対して、出力する PWM のデューティ比を直接指定する

Parameters:

	id	[i] モータID
	duty	[i] PWM 比 [0, 255]
	id	[i] モータID
	duty	[i] PWM比 [0, 255]

Return values:

*this

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 24 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::setMotorPwm	(	int	id,
		unsigned char	duty[],
		int	num
	)			[inherited]

This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts.

Parameters:

	id	[i] モータID
	duty	[i] PWM 比を格納した配列
	num	[i] モータID から何個分のモータの PWM 比を指定するか

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 31 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::setMotorMode	(	int	id,
		unsigned char	mode
	)			[inherited]

モータの回転モードを直接指定

モータの制御モードを直接指定

モータの回転モードを指定する。指定できる回転モードは、FREE, CW, CWW のいずれか

Parameters:

	id	[i] モータID
	mode	[i] モータの制御モード

Todo:

FREE の指定が動作していないと思われる、検証する

指定可能なモードは、FREE, CW, CWW のいずれか

Parameters:

	id	[i] モータID
	mode	[i] モータのモード

Return values:

*this

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 47 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::setMotorMode	(	int	id,
		unsigned char	mode[],
		int	num
	)			[inherited]

This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts.

Parameters:

	id	[i] モータID
	mode	[i] 制御モードを格納した配列
	num	[i] モータID から何個分のモータの制御モードを指定するか

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 54 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::getEncoderVel	(	int	id,
		int *	cnt
	)			[inherited]

エンコーダ速度の取得

1 [msec]あたりのエンコーダ値の変化量(速度)を取得する

Parameters:

	id	[i] エンコーダID
	cnt	[o] エンコーダ値の変位 [1]

1 [msec]あたりのエンコーダ値の変化量を取得する

Parameters:

	id	[i] エンコーダID
	cnt	[o] エンコーダ値の変位 [1]

Return values:

*this

Definition at line 70 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::getEncoderVel	(	int	id,
		int	cnt[],
		int	num
	)			[inherited]

This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts.

Parameters:

	id	[i] エンコーダID
	cnt	[o] エンコーダ速度を格納するための配列
	num	[i] エンコーダID から何個分のエンコーダ速度を取得するか

Definition at line 78 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::getEncoderValue	(	int	id,
		unsigned short *	cnt
	)			[inherited]

エンコーダカウンタ値の取得

現時点でのエンコーダカウンタ値を取得する

Attention:

取得間隔によっては、エンコーダのオーバーフローを検出できない

Parameters:

	id	[i] エンコーダID
	cnt	[o] エンコーダのカウンタ値 [1]

現時点でのエンコーダカウンタ値を取得

Parameters:

	id	[i] エンコーダID
	cnt	[o] エンコーダのカウンタ値 [1]

Return values:

*this

Attention:

取得間隔によっては、エンコーダのオーバーフローを検出できない

Definition at line 96 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::getEncoderValue	(	int	id,
		unsigned short	cnt[],
		int	num
	)			[inherited]

This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts.

Parameters:

	id	[i] エンコーダID
	cnt	[o] エンコーダ値を格納するための配列
	num	[i] エンコーダID から何個分のエンコーダ値を取得するか

Definition at line 104 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::setWheelVel	(	int	id,
		int	mm_vel
	)			[inherited]

車輪の移動速度を直接指定

車輪の移動速度を取得する

Parameters:

	id	[i] 車輪ID
	mm_vel	[i] 車輪の移動速度 [mm/sec]
	id	[i] 車輪ID
	mm_vel	[i] 車輪の移動速度 [mm/sec]

Return values:

*this

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 118 of file directCmdCtrl.cpp.

void RunCtrl::setWheelVel	(	int	id,
		int	mm_vel[],
		int	num
	)			[inherited]

This is an overloaded member function, provided for convenience. It differs from the above function only in what argument(s) it accepts.

Parameters:

	id	[i] 車輪ID
	mm_vel	[i] 車輪の移動速度を格納した配列
	num	[i] 車輪ID から何個分の移動速度を指定するか

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 125 of file directCmdCtrl.cpp.