判定コマンド


Functions
virtual bool	RunCtrl::isStable (void)
	移動の制御状態が安定しているかを返す
int	RunCtrl::getLengthToGrid (const VXV::Grid &grid, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
int	RunCtrl::getLengthToBody (const VXV::Grid &grid, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	指定位置と推定自己位置との距離を返す
int	RunCtrl::getLengthToLine (const VXV::Position &line, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	指定直線に垂直な直線と推定自己位置との距離を返す
VXV::Direction	RunCtrl::getAngleToDirection (const VXV::Direction &t, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	指定角度との差を返す
int	RunCtrl::getStraightVelDiff (int mm_vel=0)
	指定並進速度との差を返す
VXV::Direction	RunCtrl::getRotateVelDiff (const VXV::Direction &t=VXV::Direction())
	指定回転速度との差を返す

Function Documentation

bool RunCtrl::isStable ( void ) [virtual, inherited]

移動の制御状態が安定しているかを返す

直線追従であれば、直線上を走行しているとき、停止コマンドであれば、停止しているときに true が返される。現在実行中のコマンドの制御目標を達成しているかどうかを返す

Return values:

	true	安定
	false	安定にむけて制御中

使用例

    RunCtrl run;
    run.connect(argc, argv);

    // 目的の方向への回転速度がゼロ近くになったら、次の移動コマンドを発行
    run.rotateToDirection(deg(90));
    while (!run.isStable()) {
      VXV::Delay(100);
    }
    run.followLine(VXV::Position(0, 0, deg(90)));

Implements RunInterface.

Reimplemented in mRunCtrl.

Definition at line 10 of file judgeCtrl.cpp.

int RunCtrl::getLengthToGrid	(	const VXV::Grid &	grid,
		const CoordinateCtrl *	crd = `VXV::GL`
	)			`[virtual, inherited]`

Parameters:

指定位置と推定自己位置との距離を返す

推定自己位置と、指定座標系の点との距離を返す

距離

Parameters:

	grid	[i] 指定位置
	crd	[i] 座標系

Returns:: 距離 [mm]

使用例

    RunCtrl run;
    run.connect(argc, argv);

    // 移動しながら、座標 (1000, 1000) との距離を表示し続ける
    VXV::Grid grid(1000, 1000);

    run.followLine(VXV::Position(0, 0, deg(0)));
    while (1) {
      printf("length: %d\n", run.getLengthToGrid(grid));
      VXV::Delay(1000);
    }

Implements RunInterface.

Definition at line 19 of file judgeCtrl.cpp.

References RunCtrl::getRunPosition(), VXV::Grid::x, and VXV::Grid::y.

Referenced by RunCtrl::getLengthToBody().

int RunCtrl::getLengthToBody	(	const VXV::Grid &	grid,
		const CoordinateCtrl *	crd = `VXV::GL`
	)			`[virtual, inherited]`

指定位置と推定自己位置との距離を返す

Parameters:

	grid	[i] 指定位置
	crd	[i] 座標系

Returns:: 距離 [mm]

Attention:: getLengthToGrid を用いること

Implements RunInterface.

Definition at line 29 of file judgeCtrl.cpp.

References RunCtrl::getLengthToGrid().

int RunCtrl::getLengthToLine	(	const VXV::Position &	line,
		const CoordinateCtrl *	crd = `VXV::GL`
	)			`[virtual, inherited]`

指定直線に垂直な直線と推定自己位置との距離を返す

返される値は、指定直線の向きの方に自己位置があれば距離が、指定直線の向きとは反対側に自己位置があれば、距離に負号を付けた値が返される

直線との距離

Parameters:

	line	[i] 指定直線
	crd	[i] 座標系

Returns:: 距離 [mm]

使用例

    RunCtrl run;
    run.connect(argc, argv);

    // 次の移動直線(1000, 0, deg(90))に近づいたらその直線への追従コマンドを発行
    VXV::Position next_line(1000, 0, deg(90));
    run.followLine(VXV::Position(0, 0, deg(0));
    while (run.getLengthToLine(next_line) < -300) {
      VXV::Delay(100);
    }
    run.followLine(next_line);

Implements RunInterface.