RunCtrl Class Reference

走行制御クラス More...

#include <runCtrl.h>

Inheritance diagram for RunCtrl:

Collaboration diagram for RunCtrl:

List of all members.

Classes

struct runCommand_t

struct runParams_t

struct runState_t

Public Types

enum { LineOver = +1, LineNotOver = -1, DefaultTimeout = -1 }

Public Member Functions

const char * what (void)

エラー状態を示す文字列を返す

virtual int connect (int argc, char *argv[])

引数の内容を評価して接続を行う

virtual int connect (const char *device, long baudrate=Baudrate)

ポート指定の接続を行う

virtual int connect (void)

設定ファイルの内容を評価して接続を行う

int connectSocket (const char *host, long port=SimulatorPort)

ソケットに対して接続

virtual void disconnect (void)

ポートとの接続を切断する

virtual bool isConnected (void)

接続されているかどうかを返す

void push_runState (void)

走行状態の待避

void pop_runState (void)

走行状態の復帰

void set_sendRetryTimes (int times)

通信エラー時の再送回数設定

void set_recvTimeout (int timeout=DefaultTimeout)

受信時のタイムアウトを指定

void set_watchDogTimer (unsigned long msec)

msec Watch Dog Timer 時間の設定

virtual VXV::Position3D getLocalPosition (void)

モジュール内座標系における推定自己位置を返す

VXV::Position getRunPosition (const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)

推定自己位置を返す

void adjustRunPosition (const VXV::Position &position, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)

推定自己位置の更新

void coordinateUpdateDetect (bool on)

座標系変更の影響を設定

virtual void stop (void)

移動停止

virtual void followLine (const VXV::Position &position, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)

直線追従

virtual void followCircle (const VXV::Grid &center, int radius, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)

円弧追従

void followCircleOnTangent (const VXV::Position &position, int radius, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)

接線指定の円弧に追従

virtual void stopToLine (const VXV::Position &position, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)

停止直線の指定

virtual void rotateToDirection (const VXV::Direction &direction, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)

指定角度方向に回転

virtual void rotateAngle (const VXV::Direction &direction)

指定角度だけ回転

virtual void spin (const VXV::Direction &velocity)

連続転回

virtual void lastMoveCommand (const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)

過去の移動コマンドを再発行

virtual bool isStable (void)

移動の制御状態が安定しているかを返す

int getLengthToGrid (const VXV::Grid &grid, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)

int getLengthToBody (const VXV::Grid &grid, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)

指定位置と推定自己位置との距離を返す

int getLengthToLine (const VXV::Position &line, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)

指定直線に垂直な直線と推定自己位置との距離を返す

VXV::Direction getAngleToDirection (const VXV::Direction &t, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)

指定角度との差を返す

int getStraightVelDiff (int mm_vel=0)

指定並進速度との差を返す

VXV::Direction getRotateVelDiff (const VXV::Direction &t=VXV::Direction())

指定回転速度との差を返す

void setStraightRefVel (int mm_sec)

目標並進速度を設定

void setStraightRefAcc (int mm_acc)

目標並進加速度を設定

void setRotateRefVel (const VXV::Direction &rotate_vel)

目標角速度を設定

void setRotateRefAcc (const VXV::Direction &rotate_acc)

目標角加速度を設定

void setCurveRadius (int mm)

追従時の曲率を設定

int getStraightVel (void)

並進速度の取得

VXV::Direction getRotateVel (void)

回転速度の取得

int getCurveRadius (void)

追従時の曲率の設定を取得

virtual void servoCtrl (bool on)

サーボ制御

void setMotorPwm (int id, unsigned char duty)

PWM の直接指定.

void setMotorPwm (int id, unsigned char duty[], int num)

void setMotorMode (int id, unsigned char mode)

モータの回転モードを直接指定

void setMotorMode (int id, unsigned char mode[], int num)

void getEncoderVel (int id, int *cnt)

エンコーダ速度の取得

void getEncoderVel (int id, int cnt[], int num)

void getEncoderValue (int id, unsigned short *cnt)

エンコーダカウンタ値の取得

void getEncoderValue (int id, unsigned short cnt[], int num)

void setWheelVel (int id, int mm_vel)

車輪の移動速度を直接指定

void setWheelVel (int id, int mm_vel[], int num)

VXV::Position getNoResetRunPosition (void)

int getBodyRotateCount (void)

void getEncoderRotateCount (int id, int count[], int num=1)

Public Attributes

CoordinateCtrl & FS

Protected Types

enum { SimulatorPort = 49754 }

enum Default {
Baudrate = 115200, StraightVel = 300, StraightAcc = 600, RotateVel = 0x10000 >> 1,
RotateAcc = 0x10000 >> 1, FollowRadius = 500
}

初期設定 More...

Protected Member Functions

int to_div16 (const VXV::Direction &t)

Direction 値を div16 角度に変換.

virtual int raw_connect (ConnectionDevice *conObj, const char *device, long baudrate)

接続処理

virtual unsigned long getHostTicks (void)

ホスト側のタイムスタンプ取得

virtual void initTicksInfo (void)

時刻合わせ処理の初期化

Protected Attributes

VXV::Position local_offset

runCtrl_t * tbl

runCtrl_t tblResource

Friends

class PacketHandleHostTest

class tRunCtrl_Simulator

class MonitorTask

Detailed Description

走行制御クラス

Definition at line 25 of file runCtrl.h.

Member Enumeration Documentation

enum RunCtrl::Default [protected]

初期設定

Enumerator:

Baudrate	接続ボーレート
StraightVel	並進速度
StraightAcc	並進加速度
RotateVel	回転角速度
RotateAcc	回転角加速度
FollowRadius	経路追従時の曲率

Definition at line 39 of file runCtrl.h.

Member Function Documentation

int RunCtrl::to_div16 ( const VXV::Direction & t ) [protected]

Direction 値を div16 角度に変換.

走行制御コントローラに角度を渡す際の変換に使用

Parameters:

t

[i] 角度 [VXV::Direction]

Return values:

div16

値

Definition at line 10 of file moveCtrl.cpp.

References VXV::Direction::to_rad().

Referenced by followLine(), rotateToDirection(), setRotateRefAcc(), setRotateRefVel(), spin(), and stopToLine().

int RunCtrl::raw_connect	(	ConnectionDevice *	conObj,
		const char *	device,
		long	baudrate
	)			`[protected, virtual]`

接続処理

接続処理を行う

Parameters:

	conObj	[i] 接続オブジェクト
	device	[i] 接続デバイス
	baudrate	[i] 接続ボーレート

Return values:

	0	正常終了
	戻り値	< 0 エラー

Definition at line 178 of file runCtrl.cpp.

References ConnectionDevice::connect(), disconnect(), and ConnectionDevice::what().

Referenced by connect(), and mRunCtrl::connect().

Member Data Documentation

VXV::Position RunCtrl::local_offset [protected]

ロボット位置の修正用

Definition at line 56 of file runCtrl.h.

Referenced by adjustRunPosition(), getLocalPosition(), and mRunCtrl::getLocalPosition().

runCtrl_t* RunCtrl::tbl [protected]

走行制御パラメータ構造体

Definition at line 160 of file runCtrl.h.

Referenced by getLocalPosition().

CoordinateCtrl& RunCtrl::FS

筐体位置中心の座標系

Definition at line 204 of file runCtrl.h.

The documentation for this class was generated from the following files:

src/runCtrl/cpp/runCtrl.h
src/runCtrl/cpp/directCmdCtrl.cpp
src/runCtrl/cpp/judgeCtrl.cpp
src/runCtrl/cpp/moveCtrl.cpp
src/runCtrl/cpp/noResetInfo.cpp
src/runCtrl/cpp/runCoordinate.cpp
src/runCtrl/cpp/runCtrl.cpp
src/runCtrl/cpp/runParameterCtrl.cpp
src/runCtrl/cpp/runTicksCtrl.cpp


Classes
struct	runCommand_t
struct	runParams_t
struct	runState_t
Public Types
enum	{ LineOver = +1, LineNotOver = -1, DefaultTimeout = -1 }
Public Member Functions
const char *	what (void)
	エラー状態を示す文字列を返す
virtual int	connect (int argc, char *argv[])
	引数の内容を評価して接続を行う
virtual int	connect (const char *device, long baudrate=Baudrate)
	ポート指定の接続を行う
virtual int	connect (void)
	設定ファイルの内容を評価して接続を行う
int	connectSocket (const char *host, long port=SimulatorPort)
	ソケットに対して接続
virtual void	disconnect (void)
	ポートとの接続を切断する
virtual bool	isConnected (void)
	接続されているかどうかを返す
void	push_runState (void)
	走行状態の待避
void	pop_runState (void)
	走行状態の復帰
void	set_sendRetryTimes (int times)
	通信エラー時の再送回数設定
void	set_recvTimeout (int timeout=DefaultTimeout)
	受信時のタイムアウトを指定
void	set_watchDogTimer (unsigned long msec)
	msec Watch Dog Timer 時間の設定
virtual VXV::Position3D	getLocalPosition (void)
	モジュール内座標系における推定自己位置を返す
VXV::Position	getRunPosition (const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	推定自己位置を返す
void	adjustRunPosition (const VXV::Position &position, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	推定自己位置の更新
void	coordinateUpdateDetect (bool on)
	座標系変更の影響を設定
virtual void	stop (void)
	移動停止
virtual void	followLine (const VXV::Position &position, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	直線追従
virtual void	followCircle (const VXV::Grid &center, int radius, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	円弧追従
void	followCircleOnTangent (const VXV::Position &position, int radius, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	接線指定の円弧に追従
virtual void	stopToLine (const VXV::Position &position, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	停止直線の指定
virtual void	rotateToDirection (const VXV::Direction &direction, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	指定角度方向に回転
virtual void	rotateAngle (const VXV::Direction &direction)
	指定角度だけ回転
virtual void	spin (const VXV::Direction &velocity)
	連続転回
virtual void	lastMoveCommand (const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	過去の移動コマンドを再発行
virtual bool	isStable (void)
	移動の制御状態が安定しているかを返す
int	getLengthToGrid (const VXV::Grid &grid, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
int	getLengthToBody (const VXV::Grid &grid, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	指定位置と推定自己位置との距離を返す
int	getLengthToLine (const VXV::Position &line, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	指定直線に垂直な直線と推定自己位置との距離を返す
VXV::Direction	getAngleToDirection (const VXV::Direction &t, const CoordinateCtrl *crd=VXV::GL)
	指定角度との差を返す
int	getStraightVelDiff (int mm_vel=0)
	指定並進速度との差を返す
VXV::Direction	getRotateVelDiff (const VXV::Direction &t=VXV::Direction())
	指定回転速度との差を返す
void	setStraightRefVel (int mm_sec)
	目標並進速度を設定
void	setStraightRefAcc (int mm_acc)
	目標並進加速度を設定
void	setRotateRefVel (const VXV::Direction &rotate_vel)
	目標角速度を設定
void	setRotateRefAcc (const VXV::Direction &rotate_acc)
	目標角加速度を設定
void	setCurveRadius (int mm)
	追従時の曲率を設定
int	getStraightVel (void)
	並進速度の取得
VXV::Direction	getRotateVel (void)
	回転速度の取得
int	getCurveRadius (void)
	追従時の曲率の設定を取得
virtual void	servoCtrl (bool on)
	サーボ制御
void	setMotorPwm (int id, unsigned char duty)
	PWM の直接指定.
void	setMotorPwm (int id, unsigned char duty[], int num)
void	setMotorMode (int id, unsigned char mode)
	モータの回転モードを直接指定
void	setMotorMode (int id, unsigned char mode[], int num)
void	getEncoderVel (int id, int *cnt)
	エンコーダ速度の取得
void	getEncoderVel (int id, int cnt[], int num)
void	getEncoderValue (int id, unsigned short *cnt)
	エンコーダカウンタ値の取得
void	getEncoderValue (int id, unsigned short cnt[], int num)
void	setWheelVel (int id, int mm_vel)
	車輪の移動速度を直接指定
void	setWheelVel (int id, int mm_vel[], int num)
VXV::Position	getNoResetRunPosition (void)
int	getBodyRotateCount (void)
void	getEncoderRotateCount (int id, int count[], int num=1)
Public Attributes
CoordinateCtrl &	FS
Protected Types
enum	{ SimulatorPort = 49754 }
enum	Default { Baudrate = 115200, StraightVel = 300, StraightAcc = 600, RotateVel = 0x10000 >> 1, RotateAcc = 0x10000 >> 1, FollowRadius = 500 }
	初期設定 More...
Protected Member Functions
int	to_div16 (const VXV::Direction &t)
	Direction 値を div16 角度に変換.
virtual int	raw_connect (ConnectionDevice conObj, const char device, long baudrate)
	接続処理
virtual unsigned long	getHostTicks (void)
	ホスト側のタイムスタンプ取得
virtual void	initTicksInfo (void)
	時刻合わせ処理の初期化
Protected Attributes
VXV::Position	local_offset
runCtrl_t *	tbl
runCtrl_t	tblResource
Friends
class	PacketHandleHostTest
class	tRunCtrl_Simulator
class	MonitorTask