趣味で作ってるロボット用ソフトウェア
 All Classes Files Functions Enumerations Enumerator Friends Pages
spin_to_direction.cpp

指定した方向を向かせる

#include <cstdlib>
#include <iostream>
#include "Roomba_driver.h"
#include "robot_utils.h"
#include "delay.h"
#include "log_printf.h"
using namespace hrk;
using namespace std;
int main(int argc, char *argv[])
{
static_cast<void>(argc);
static_cast<void>(argv);
if (!robot.open("/dev/ttyUSB0")) {
cerr << FILE_POSITION() << robot.what() << endl;
return 1;
}
// 座標系で 120 [deg] の方を向かせる (ロボットの初期位置は (0, 0, deg(0))
Angle target_angle = deg(120);
robot.spin_to_direction(target_angle);
// 向きが目的の角度まで移動したら終了する
wait_stable(robot, 0.1);
return 0;
}