spin_to_direction.cpp

指定した方向を向かせる

#include <cstdlib>
#include <iostream>
#include "Roomba_driver.h"
#include "robot_utils.h"
#include "delay.h"
#include "log_printf.h"

using namespace hrk;
using namespace std;


int main(int argc, char *argv[])
{
    static_cast<void>(argc);
    static_cast<void>(argv);

    Roomba_driver robot;
    if (!robot.open("/dev/ttyUSB0")) {
        cerr << FILE_POSITION() << robot.what() << endl;
        return 1;
    }

    // 座標系で 120 [deg] の方を向かせる (ロボットの初期位置は (0, 0, deg(0))
    Angle target_angle = deg(120);
    robot.spin_to_direction(target_angle);

    // 向きが目的の角度まで移動したら終了する
    wait_stable(robot, 0.1);

    return 0;
}