list_18.c

/*
  矩形の軌跡を描くプログラム
*/

#include "run_ctrl.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>


/* 制御が安定するまで待つ */
static void waitStable(void) {
  while (!run_is_stable()) {
    mWait(100);
  }
}


int main(int argc, char *argv[]) {
  int x, y, t;

  /* 接続処理 */
  if (initRunCtrl(argc, argv) < 0) {
    printf("initRunCtrl: %s\n", run_getError());
    exit(1);
  }

  /* ----- 停止して角を曲がる ----- */

  /* 停止付近まで直進 */
  run_followLine(GL, 0, 0, deg(0));
  do {
    mWait(100);

    /* 停止の角のあたりでループを抜ける */
    run_getBodyPos(GL, &x, &y, &t);
  } while (x < 700);

  /* 直線上で停止 */
  run_stopLine(GL, 1000, 0, deg(0));
  waitStable();

  /* -90 度の方を向く */
  run_stopAngle(GL, deg(-90));
  waitStable();

  /* ----- なめらかに角を曲がる ----- */

  /* 直線に追従開始 */
  run_followLine(GL, 1000, 0, deg(-90));
  do {
    mWait(100);

    /* 次の角のあたりでループを抜ける */
    run_getBodyPos(GL, &x, &y, &t);
  } while (y > -700);

  /* 次の直線に追従開始 */
  run_followLine(GL, 1000, -1000, deg(180));

  /* 適当に停止 */
  mWait(3000);
  run_stop();

  return 0;
}