parameter_ctrl.h File Reference

パラメータ制御 More...

#include "cpp_extern_macro.h"

Include dependency graph for parameter_ctrl.h:

This graph shows which files directly or indirectly include this file:

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Classes
struct	runParams_t
	走行用パラメータ More...
Enumerations
enum	DEFAULT {   BAUDRATE = 38400, STRAIGHT_MM_VEL = 300, STRAIGHT_MM_ACC = 300, ROTATE_DIV16_VEL = 0x10000 >> 1,   ROTATE_DIV16_ACC = 0x10000 >> 0, FOLLOW_RADIUS_MM = 500 }
	走行制御シリアルデバイスのデフォルト設定 More...
Functions
void	run_initRunParam (runParams_t *params)
	制御パラメータの初期化
int	run_setStraightVel (int mm_vel)
	目標並進速度を設定
int	run_setStraightAcc (int mm_acc)
	並進加速度を設定
int	run_setRotateVel (int div16_vel)
	目標回転速度を設定
int	run_setRotateAcc (int div16_acc)
	回転加速度を設定
int	run_setCurveRadius (int radius_mm)
	経路追従に漸近時する際の曲率を指定
int	run_getStraightVel (int *mm_vel)
	並進速度を取得
int	run_getRotateVel (int *div16_vel)
	並進速度を取得
int	run_is_stable (void)
	制御状態が安定しているか
Variables
	BEGIN_C_DECLS
	C++用のマクロ.
	END_C_DECLS
	C++用のマクロ.

---

Detailed Description

パラメータ制御

Author:

Satofumi KAMIMURA

$Id$

Definition in file parameter_ctrl.h.

---

Enumeration Type Documentation

enum DEFAULT

走行制御シリアルデバイスのデフォルト設定

Enumerator:

BAUDRATE	接続ボーレート
STRAIGHT_MM_VEL	並進速度
STRAIGHT_MM_ACC	並進加速度
ROTATE_DIV16_VEL	回転角速度
ROTATE_DIV16_ACC	回転角加速度
FOLLOW_RADIUS_MM	経路追従時の曲率

Definition at line 17 of file parameter_ctrl.h.

---

Function Documentation

void run_initRunParam

(

runParams_t *

params

)

制御パラメータの初期化

Parameters:

runParam

[o] 初期化する構造体

Attention:

ユーザが呼ぶ必要はない

Definition at line 23 of file parameter_ctrl.c.

References runParams_t::follow_r, FOLLOW_RADIUS_MM, ROTATE_DIV16_ACC, ROTATE_DIV16_VEL, runParams_t::rotate_ref_acc, runParams_t::rotate_ref_vel, STRAIGHT_MM_ACC, STRAIGHT_MM_VEL, runParams_t::straight_ref_acc, and runParams_t::straight_ref_vel.

int run_setStraightVel

(

int

mm_vel

)

目標並進速度を設定

Parameters:

mm_vel

[i] 目標並進速度 [mm/sec]

Return values:

	0	正常終了
	戻り値	< 0 エラー

Definition at line 40 of file parameter_ctrl.c.

References runParams_t::straight_ref_acc, and runParams_t::straight_ref_vel.

int run_setStraightAcc

(

int

mm_acc

)

並進加速度を設定

Parameters:

mm_acc

[i] 加速度 {mm/sec^2]

Return values:

	0	正常終了
	戻り値	< 0 エラー

Definition at line 56 of file parameter_ctrl.c.

References runParams_t::straight_ref_acc, and runParams_t::straight_ref_vel.

int run_setRotateVel

(

int

div16_vel

)

目標回転速度を設定

Parameters:

div16_vel

[i] 目標角速度 [div16/sec]

Return values:

	0	正常終了
	戻り値	< 0 エラー

Definition at line 72 of file parameter_ctrl.c.

References runParams_t::rotate_ref_acc, and runParams_t::rotate_ref_vel.

int run_setRotateAcc

(

int

div16_acc

)

回転加速度を設定

Parameters:

div16_acc

[i] 回転加速度 {div16/sec^2]

Return values:

	0	正常終了
	戻り値	< 0 エラー

Definition at line 88 of file parameter_ctrl.c.

References runParams_t::rotate_ref_acc, and runParams_t::rotate_ref_vel.

int run_setCurveRadius

(

int

radius_mm

)

経路追従に漸近時する際の曲率を指定

Parameters:

radius_mm

[i] 半径 [mm]

Return values:

	0	正常終了
	戻り値	< 0 エラー

Definition at line 104 of file parameter_ctrl.c.

References runParams_t::follow_r.

int run_getStraightVel

(

int *

mm_vel

)

並進速度を取得

Parameters:

*mm_vel

[o] 並進速度 [mm/sec]

Return values:

	0	正常終了
	戻り値	< 0 エラー

Definition at line 120 of file parameter_ctrl.c.

int run_getRotateVel

(

int *

div16_vel

)

並進速度を取得

Parameters:

*div16_vel

[o] 回転速度 [div16/sec]

Return values:

	0	正常終了
	戻り値	< 0 エラー

Definition at line 132 of file parameter_ctrl.c.

int run_is_stable

(

void

)

制御状態が安定しているか

Return values:

	0	安定
	-1	不安定

Definition at line 143 of file parameter_ctrl.c.