motorCtrl.h File Reference

モータ制御 More...

#include "robotParams.h"
#include "cpp_extern_macro.h"

Include dependency graph for motorCtrl.h:

This graph shows which files directly or indirectly include this file:

Go to the source code of this file.

Classes

struct motorInfo_t

モータ制御用の構造体 More...

Defines

#define MTR_POWER   12.0

モータ仕様

#define MTR_OHM   3.9

#define MTR_RPM_PER_V   675

#define MTR_MAX_mA   836

#define MTR_TORQUE_CONST   14.1

#define MTR_GAIN_P   40

#define MTR_GAIN_I   4

#define MTR_I_BIT_WIDTH   11

モータ制御の固定小数点演算用パラメータ

#define I_VALUE_MAX   850

Enumerations

enum MotorMode { MTR_MODE_FREE, MTR_MODE_CW_BREAK = +1, MTR_MODE_CCW_BREAK = -1 }

モータの制御モード More...

Functions

void set_mode (const unsigned char id, const int mode)

指定モータの制御モードを設定

void set_pwm (const unsigned char id, const int duty)

指定モータの PWM 出力を設定

void initMotor (void)

モータデバイスの初期化

void initMotorInfo (const unsigned char id, motorInfo_t *mtr)

モータ制御パラメータの初期化

void setMotorFree (motorInfo_t *mtr)

モータをサーボフリー状態にする

int setMotorRevolution (const int ref_cnt, const int cnt_diff, motorInfo_t *mtr)

モータの目標回転速度を設定する

Variables

BEGIN_C_DECLS

END_C_DECLS

Detailed Description

モータ制御

モータの回転制御を行う(SH7045F依存)

Author:: Satofumi KAMIMURA

Id: motorCtrl.h,v 1.1 2004/06/09 01:07:20 satofumi Exp

Definition in file motorCtrl.h.

Define Documentation

#define MTR_POWER 12.0

モータ仕様

Maxon のカタログより (222049) 公称電圧 [V]

Definition at line 52 of file motorCtrl.h.

Referenced by initMotorInfo().

#define MTR_OHM 3.9

端子間抵抗 [ohm]

Definition at line 55 of file motorCtrl.h.

Referenced by initMotorInfo().

#define MTR_RPM_PER_V 675

回転数定数 [rpm/V]

Definition at line 58 of file motorCtrl.h.

Referenced by initMotorInfo().

#define MTR_MAX_mA 836

最大連続電流 [mA]

Definition at line 61 of file motorCtrl.h.

#define MTR_TORQUE_CONST 14.1

トルク定数 [mNm/A]

Definition at line 65 of file motorCtrl.h.

#define MTR_GAIN_P 40

モータ制御の P ゲイン(重みは 1/1024)

Definition at line 72 of file motorCtrl.h.

Referenced by initMotorInfo().

#define MTR_GAIN_I 4

モータ制御の I ゲイン(重みは 1/1024)

Definition at line 75 of file motorCtrl.h.

Referenced by initMotorInfo().

#define MTR_I_BIT_WIDTH 11

モータ制御の固定小数点演算用パラメータ

出力すべき PWM 比を固定小数点数にて計算するときに用いるパラメータ。電流の最大値を示すビット位置

Definition at line 84 of file motorCtrl.h.

Referenced by initMotorInfo().

#define I_VALUE_MAX 850

I項の値の最大値

Definition at line 87 of file motorCtrl.h.

Enumeration Type Documentation

enum MotorMode

モータの制御モード

モータの制御モードを示す

Enumerator:

MTR_MODE_FREE	サーボフリー
MTR_MODE_CW_BREAK	CW と Break による制御
MTR_MODE_CCW_BREAK	CCW と Break による制御

Definition at line 38 of file motorCtrl.h.

Function Documentation

void set_mode	(	const unsigned char	id,
		const int	mode
	)

指定モータの制御モードを設定

モータの制御モード(MotorMode)を指定する。

Parameters:

	id	[i] モータデバイスID
	mode	[i] 制御モード

Definition at line 39 of file runDeviceSimulate.cpp.

References MTR_MODE_CCW_BREAK, and MTR_MODE_CW_BREAK.

Referenced by initMotor(), setMotorFree(), and setMotorRevolution().

void set_pwm	(	const unsigned char	id,
		const int	duty
	)

指定モータの PWM 出力を設定

id で指定されるモータデバイスからの PWM出力を duty に設定する。duty は [0, 255] の範囲で指定し、duty == 255 のときは常に H 出力。duty == 0 の時に常に L 出力となる。

Parameters:

	id	[i] モータデバイスID
	duty	[i] 出力する PWM 比。(デューティ比) = duty / 255.0; となる。

Definition at line 52 of file runDeviceSimulate.cpp.

Referenced by initMotor(), and setMotorRevolution().

void initMotor ( void )

モータデバイスの初期化

モータ制御に用いる出力端子を初期化する。

Definition at line 70 of file runDeviceSimulate.cpp.

References MTR_MODE_FREE, set_mode(), and set_pwm().

void initMotorInfo	(	const unsigned char	id,
		motorInfo_t *	mtr
	)

モータ制御パラメータの初期化

モータ制御用の構造体のメンバ変数を初期化する。

Parameters:

	id	[i] モータデバイスID
	mtr	[o] モータ制御用の構造体

Definition at line 77 of file runDeviceSimulate.cpp.

References ENC_PULSE, motorInfo_t::gain_i, motorInfo_t::gain_p, motorInfo_t::i_value, motorInfo_t::id, motorInfo_t::ke_per_v, MTR_GAIN_I, MTR_GAIN_P, MTR_I_BIT_WIDTH, MTR_OHM, MTR_POWER, MTR_RPM_PER_V, and motorInfo_t::r_per_v.

void setMotorFree ( motorInfo_t * mtr )

モータをサーボフリー状態にする

この関数は、外部レイヤーからモータの制御モードを直接サーボフリーにするために存在している。

Parameters:

mtr

[o] モータ制御用の構造体

Definition at line 82 of file runDeviceSimulate.cpp.

References motorInfo_t::id, MTR_MODE_FREE, and set_mode().

int setMotorRevolution	(	const int	ref_cnt,
		const int	cnt_diff,
		motorInfo_t *	mtr
	)

モータの目標回転速度を設定する

モータの目標回転速度を、制御周期あたりのエンコーダの回転数にて指定する。結果として、指定された目標回転速度を実現する PWM比と回転方向をモータデバイスに対して設定する。

Parameters:

	ref_cnt	[i] エンコーダにおける目標回転数
	cnt_diff	[i] エンコーダの回転数
	mtr	[i/o] モータ制御用の構造体

Return values:

設定した

PWM比 [-255, 255]

Definition at line 87 of file runDeviceSimulate.cpp.

References motorInfo_t::id, MTR_MODE_CCW_BREAK, MTR_MODE_CW_BREAK, set_mode(), set_pwm(), WHL_DIAMETER_RIGHT, and WHL_GEAR_RATIO.


Classes
struct	motorInfo_t
	モータ制御用の構造体 More...
Defines
#define	MTR_POWER 12.0
	モータ仕様
#define	MTR_OHM 3.9
#define	MTR_RPM_PER_V 675
#define	MTR_MAX_mA 836
#define	MTR_TORQUE_CONST 14.1
#define	MTR_GAIN_P 40
#define	MTR_GAIN_I 4
#define	MTR_I_BIT_WIDTH 11
	モータ制御の固定小数点演算用パラメータ
#define	I_VALUE_MAX 850
Enumerations
enum	MotorMode { MTR_MODE_FREE, MTR_MODE_CW_BREAK = +1, MTR_MODE_CCW_BREAK = -1 }
	モータの制御モード More...
Functions
void	set_mode (const unsigned char id, const int mode)
	指定モータの制御モードを設定
void	set_pwm (const unsigned char id, const int duty)
	指定モータの PWM 出力を設定
void	initMotor (void)
	モータデバイスの初期化
void	initMotorInfo (const unsigned char id, motorInfo_t *mtr)
	モータ制御パラメータの初期化
void	setMotorFree (motorInfo_t *mtr)
	モータをサーボフリー状態にする
int	setMotorRevolution (const int ref_cnt, const int cnt_diff, motorInfo_t *mtr)
	モータの目標回転速度を設定する
Variables
	BEGIN_C_DECLS
	END_C_DECLS