encCtrl.c File Reference

エンコーダ制御 More...

#include <7040S.H>
#include "encCtrl.h"

Include dependency graph for encCtrl.c:

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Functions
void	initEnc (void)
	エンコーダデバイスの初期化
void	initEncInfo (const unsigned char id, encInfo_t *enc)
	エンコーダ制御用の構造体を初期化
void	updateEncDiff (encInfo_t *enc)
	エンコーダ値を更新する
int	getEncDiff (encInfo_t *enc)
	エンコーダ値の変位を取得する

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Detailed Description

エンコーダ制御

Author:

Satofumi KAMIMURA

$Id$

Definition in file encCtrl.c.

---

Function Documentation

void initEnc

(

void

)

エンコーダデバイスの初期化

エンコーダ制御に用いる入力端子を初期化する。

Definition at line 19 of file encCtrl.c.

void initEncInfo	(	const unsigned char	id,
		encInfo_t *	enc
	)

エンコーダ制御用の構造体を初期化

エンコーダ制御用の構造体のメンバ変数を初期化する。

Parameters:

	id	[i] エンコーダデバイスID
	enc	[o] エンコーダ制御用の構造体

Definition at line 70 of file encCtrl.c.

References encInfo_t::diff, ENC_CW_TO_PLUSE, encInfo_t::enc_direction, encInfo_t::id, encInfo_t::prev, and encInfo_t::total.

void updateEncDiff

(

encInfo_t *

enc

)

エンコーダ値を更新する

エンコーダ値の変位量を更新する

Parameters:

enc

[i/o] エンコーダ制御用の構造体

Attention:

制御周期毎に１度だけ読み出すべき

Definition at line 88 of file encCtrl.c.

References encInfo_t::diff, encInfo_t::enc_direction, encInfo_t::id, encInfo_t::prev, and encInfo_t::total.

int getEncDiff

(

encInfo_t *

enc

)

エンコーダ値の変位を取得する

前回の制御周期におけるエンコーダ値の変位量をエンコーダ制御用の構造体に格納すると同時に、返り値として返す。

Parameters:

enc

[i/o] エンコーダ制御用の構造体

Return values:

エンコーダの変位量

Definition at line 105 of file encCtrl.c.

References encInfo_t::diff.