run_beginner_task_04.cpp

/*
  図のように、ビーゴをスタート地点から前方１[m]横方向に伸びる直線に追従させなさい。
  1) ２つの直進命令を用いて、直線 L1 を追従してから直線 L2 に追従
  2) １つの直進命令を用いて、直線 L2 に追従
  Satofumi KAMIMURA
  $Id$
*/

#include <mRunCtrl.h>
#include <vutils.h>
#include <stdio.h>

using namespace VXV;


int main(int argc, char *argv[]) {
  try {
    mRunCtrl run;
    if (initConnection(&run, argc, argv) < 0) {
      exit(1);
    }
    vmonitor::show();
    //run.setCurveRadius(300);

#if 1
    // 1) の場合
    VXV::Position target(1000, 0, deg(0));
    run.followLine(target);
    while (abs(run.getLengthToLine(target)) < 300) {
      VXV::Delay(100);
    }
    run.followLine(VXV::Position(1000, 1000, deg(-90)));
#else
    // 2) の場合
    run.followLine(VXV::Position(1000, 1000, deg(-90)));
#endif

    waitStable(run, 100);
    VXV::Delay(2000);
    run.stop();

    VXV::Delay(1000);
  } catch (std::exception& e) {
    printf("exception: %s\n", e.what());
  }
  return 0;
}