hrk::Avoid_path Class Reference

障害物を回避する経路の生成 More...

#include <Avoid_path.h>

Public Types
enum	{ Auto_id = -1 }

Public Member Functions
void	set_eps (double eps)
	計算誤差の許容範囲を設定する
void	set_max_path_size (int max_path_size)
	path_t を返す最大数を設定する
long	set_obstacle (const CircleF &circle, long obstacle_id=Auto_id)
	円状の障害物を登録する More...
const CircleF *	obstacle (long obstacle_id) const
void	remove_obstacle (long obstacle_id)
	登録してある障害物を取り除く
void	clear_obstacles (void)
std::vector< path_t >	path (const PointF &start, const PointF &goal, double margin)
	経路を生成する

Detailed Description

障害物を回避する経路の生成

Member Function Documentation

long Avoid_path::set_obstacle	(	const CircleF &	circle,
		long	obstacle_id = Auto_id
	)

円状の障害物を登録する

Parameters

[in]	center	円の中心
[in]	radius	円の半径
[in]	obstacle_id	Auto_id か正の値を指定する

Returns

登録した ID

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The documentation for this class was generated from the following files:

• lib/geometry/Avoid_path.h
• lib/geometry/Avoid_path.cpp